[發明專利]基于無人機即時跟蹤行駛車輛的方法

有效

• 申請號: 201810188869.1
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN109032166B
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 李緒臣
• 申請（專利權）人: 深圳中琛源科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34
• 代理公司: 11717 北京邦創至誠知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 吳強

1.一種基于無人機即時跟蹤行駛車輛的方法，該方法包括：提供行駛車輛即時跟蹤系統，在車輛上預設標志，采用圖像識別方式從空中對標志進行跟蹤以完成對車輛的跟蹤，其特征在于，所述行駛車輛即時跟蹤系統包括：

標志獲取設備，設置在無人機上，與標志檢測設備連接，用于獲取標志子圖像和擬合處理圖像，確定所述標志子圖像的形狀以及與所述標志子圖像的形狀對應的形心以作為第一形心輸出，確定所述擬合處理圖像的形狀以及與所述擬合處理圖像的形狀對應的形心以作為第二形心輸出；

形心匹配設備，與所述標志獲取設備連接，用于接收所述第一形心和所述第二形心，當所述第一形心和第二形心重合時，發出形心匹配信號，當所述第一形心和所述第二形心不重合時，確定所述第二形心到所述第一形心的運動矢量；

驅動控制設備，與所述形心匹配設備連接，用于接收所述運動矢量，并基于所述運動矢量和所述無人機的當前高度確定所述無人機的飛行控制信號，其中，所述飛行控制信號用于控制所述無人機的飛行以使得所述第一形心和第二形心重合；

飛行動力設備，與所述驅動控制設備連接，用于接收所述飛行控制信號，并基于所述飛行控制信號驅動所述無人機的飛行；

跟蹤拍攝設備，設置在無人機上，用于對所述無人機的下方路況進行即時圖像拍攝，以獲得即時跟蹤圖像，并輸出所述即時跟蹤圖像；

基點獲取設備，與所述跟蹤拍攝設備連接，用于接收即時跟蹤圖像，并基于對所述即時跟蹤圖像中最大目標輪廓的形狀，選擇在所述即時跟蹤圖像中繞過所述最大目標輪廓形狀的曲線以作為目標曲線，并將所述即時跟蹤圖像中經過所述目標曲線的各個像素點作為基點像素；

明度測量設備，與所述基點獲取設備連接，用于對所述即時跟蹤圖像中的各個基點像素執行以下數據統計操作：將基點像素的A通道值與B通道值相乘以獲得分量乘積值，取基點像素的L通道值的平方值以獲得分量平方值，將所述分量平方值除以所述分量乘積值以獲得基點像素的統計數據；所述明度測量設備還用于將各個像素點的統計數據中出現頻率最多的數值作為頻率分析結果，以及將所述頻率分析結果與參考限量比較，當所述頻率分析結果小于所述參考限量時，確定所述即時跟蹤圖像的明度較低，否則，確定所述即時跟蹤圖像的明度較高；

定制濾波設備，分別與所述跟蹤拍攝設備和所述明度測量設備連接，用于接收所述頻率分析結果以及所述即時跟蹤圖像，基于所述頻率分析結果確定對所述即時跟蹤圖像切割得到的區域數量，基于所述區域數量對所述即時跟蹤圖像進行區域切割處理，以獲得多個圖像區域，以及還基于每一個圖像區域自身的噪聲幅值確定對所述圖像區域執行圖像中值濾波的強度，以獲得多個已處理圖像區域，還用于將所述多個已處理圖像區域進行圖像組合處理以獲得組合圖像，以及將所述組合圖像執行擬合處理以獲得擬合處理圖像；

標志檢測設備，與所述定制濾波設備連接，用于接收所述擬合處理圖像，并基于預設標志外形特征從所述擬合處理圖像中檢測出標志目標，并輸出與檢測出的標志目標對應的標志子圖像；

其中，所述標志位于駕駛者所駕駛的車輛的車頂上；

所述基點獲取設備的運算被設置在大數據平臺端實現；

在定制濾波設備中，基于每一個圖像區域自身的噪聲幅值確定對所述圖像區域執行圖像中值濾波的強度包括：每一個圖像區域自身的噪聲幅值越大，確定對所述圖像區域執行圖像中值濾波的濾波像素窗口越大；

在定制濾波設備中，基于每一個圖像區域自身的噪聲幅值確定對所述圖像區域執行圖像中值濾波的強度包括：每一個圖像區域自身的噪聲幅值越大，確定對所述圖像區域執行圖像中值濾波的濾波像素窗口越大，且確定對所述圖像區域執行圖像中值濾波的濾波像素窗口的面積不能超過所述圖像區域的面積的十分之一；

在定制濾波設備中，基于每一個圖像區域自身的噪聲幅值確定對所述圖像區域執行圖像中值濾波的強度包括：每一個圖像區域自身的噪聲幅值越大，確定對所述圖像區域執行圖像中值濾波的濾波像素窗口越大，且確定對所述圖像區域執行圖像中值濾波的濾波像素窗口的大小小于等于30像素乘以30像素。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述第一形心和第二形心重合指的是，所述第一形心和第二形心的距離小于等于預設距離閾值。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于：

在所述定制濾波設備中，所述頻率分析結果越小，對所述即時跟蹤圖像切割得到的區域數量越多。