[發(fā)明專利]一種堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)及堆垛機(jī)故障判斷方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810187978.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-07
• 公開（公告）號(hào): CN108415405B
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃大榮;周文娟;李書盼;李坤陽;冉高偉;李彥;柯蘭艷;于謹(jǐn)豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶交通大學(xué)
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02;G09B25/00
• 代理公司: 重慶博凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50212
• 代理人: 黃河

本發(fā)明公開了一種堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，包括主控芯片、平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、通信機(jī)構(gòu)和上位計(jì)算機(jī)，其中：主控芯片分別與平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)連接，主控芯片還通過通信機(jī)構(gòu)與上位計(jì)算機(jī)連接，上位計(jì)算機(jī)用于向主控芯片發(fā)送控制信號(hào)，主控芯片用于根據(jù)上位計(jì)算機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)控制平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)中的任意一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)；本發(fā)明中的堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)能夠模擬仿真堆垛機(jī)故障，收集堆垛機(jī)故障數(shù)據(jù)；利用故障數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)大型堆垛機(jī)出現(xiàn)故障的可能性以及出現(xiàn)故障的類型；還可以運(yùn)用于高校研究，進(jìn)行堆垛機(jī)二次開發(fā)，提高其性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及堆垛機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)及堆垛機(jī)故障判斷方法。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代生活水平的提高，現(xiàn)代物流、存儲(chǔ)、管理占有著很重要的部分，而這也使得工業(yè)自動(dòng)化水平不斷提高和自動(dòng)化立體倉庫技術(shù)迅速推廣，同時(shí)其技術(shù)水平和倉儲(chǔ)機(jī)械設(shè)備的動(dòng)態(tài)性能也在不斷發(fā)展。其中自動(dòng)化堆垛機(jī)是立體倉庫的關(guān)鍵部分，代表著自動(dòng)化立體倉庫的技術(shù)水平，其運(yùn)行效率直接決定著自動(dòng)化立體倉庫的工作效益，它的主要任務(wù)是將貨物精確地存放至倉庫貨架的指定位置上和將貨架上的某一位置上的貨物精確地取出并發(fā)送出去，而此過程只需要通過上位計(jì)算機(jī)控制不需要人力搬運(yùn)存放貨物或者取出貨物，因此，采用先進(jìn)的控制技術(shù)，不斷改善并提高堆垛機(jī)的性能是一個(gè)必然趨勢(shì)。

但是在堆垛機(jī)運(yùn)行的過程中，肯定無法避免產(chǎn)生故障和數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，比如說：軌道接頭開焊或者變形；軌道壓板松動(dòng)；車輪磨損不均勻；起升導(dǎo)向輪偏心軸松動(dòng)間隙過小；上部導(dǎo)向輪偏心軸松動(dòng)；水平導(dǎo)向輪偏心軸松動(dòng)；貨叉左右形成有偏差；入、出庫位置調(diào)整不當(dāng)?shù)龋@些故障很有可能成為運(yùn)行系統(tǒng)的致命點(diǎn)。對(duì)于大型堆垛機(jī)來說，找到故障點(diǎn)并非是一件簡單的事情，如何更高效的找出堆垛機(jī)運(yùn)行產(chǎn)生故障的原因并快速解決它成為了一個(gè)急需解決的問題。

目前市場上的堆垛機(jī)都是相對(duì)比較大型的，也只是為了搬運(yùn)貨物，并沒有可以為堆垛機(jī)分析故障的平臺(tái)，而高校所學(xué)習(xí)的也只是堆垛機(jī)的一些原理，很少能在實(shí)物上進(jìn)行操作，鑒于此，本發(fā)明公開了一種堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)及堆垛機(jī)故障判斷方法，不僅可以檢測(cè)故障，收集故障數(shù)據(jù)以便于預(yù)防堆垛機(jī)故障的發(fā)生；同時(shí)，也可以應(yīng)用到高校，讓同學(xué)們更深入的學(xué)習(xí)堆垛機(jī)，以便于二次開發(fā)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：如何更高效的找出堆垛機(jī)運(yùn)行產(chǎn)生故障的原因，如何使高校中的學(xué)生更深入的學(xué)習(xí)堆垛機(jī)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：

本發(fā)明公開了一種堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，包括主控芯片、平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、通信機(jī)構(gòu)和上位計(jì)算機(jī)，其中：

主控芯片分別與平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)連接，主控芯片還通過通信機(jī)構(gòu)與上位計(jì)算機(jī)連接，上位計(jì)算機(jī)用于向主控芯片發(fā)送控制信號(hào)，主控芯片用于根據(jù)上位計(jì)算機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)控制平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)中的任意一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)；

該堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)仿真過程包括如下步驟：

步驟1，檢查堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是否有故障點(diǎn)，保證無任何異常的情況下運(yùn)行堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；

步驟2，通過上位計(jì)算機(jī)控制堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的運(yùn)行，并記錄分別安裝在平移電機(jī)、升降電機(jī)和伸縮電機(jī)上的三個(gè)霍爾電流傳感器的數(shù)據(jù)；

步驟3，關(guān)閉堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并根據(jù)需要在堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上設(shè)置故障點(diǎn)；

步驟4，運(yùn)行堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過上位計(jì)算機(jī)控制堆垛機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的運(yùn)行，運(yùn)行過程與第二步一致；

步驟5，上位計(jì)算機(jī)分別存儲(chǔ)在運(yùn)行過程中安裝在平移電機(jī)、升降電機(jī)和伸縮電機(jī)上的三個(gè)霍爾電流傳感器的數(shù)據(jù)；

步驟6，按照以上步驟，多次實(shí)驗(yàn)；