[發明專利]一種無人機定位方法、裝置、無人機及存儲介質

有效

• 申請號: 201810187930.0
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN110243357B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 張國欣;黃棟澤;吳加春
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本發明實施例提供了一種無人機定位方法、裝置、無人機及存儲介質，無人機設置有攝像機，方法包括：獲得所述攝像機采集的道路圖像、所述無人機的飛行高度以及所述攝像機的姿態信息，其中，所述道路圖像中包含車道線區域；確定所述道路圖像中的目標車道線區域；根據所述飛行高度、所述姿態信息和所述目標車道線區域，計算所述無人機與所述目標車道線區域表征的車道線之間的相對距離。應用本發明實施例提供的技術方案，可以降低GPS信號漂移在無人機定位中的影響，提高無人機的定位精度。

技術領域

本發明涉及無人機自動駕駛技術領域，特別是涉及一種無人機定位方法、裝置、無人機及存儲介質。

背景技術

近年來，無人機在城市的應用越來越廣泛，例如，環境檢測、新聞報道、農林植保等領域均有無人機的參與，無人機在執行任務的過程中，通常需要采用無人機定位方法進行定位，以獲取自身的位置信息，位置信息可以是絕對位置信息，也可以相對某一參照物的相對位置信息。

目前，無人機定位方法主要為：獲取攜帶無人機位置信息的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系統)信號，通過解析GPS(Global Positioning System，全球定位系統)信號，來獲取無人機在世界坐標系下的絕對位置信息，完成無人機的定位。

現有方法的缺點是：由于城市中的高樓較多，當無人機在城市中飛行時，GPS信號容易被高樓遮擋，使得GPS信號在傳輸過程中容易產生多徑效應，也就是說，無人機獲取的GPS信號可能已經發生漂移，故造成無人機的定位精度不高，因此，亟需一種可以無人機定位的方法，來提高無人機的定位精度。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種無人機定位方法、裝置、無人機及存儲介質，以降低GPS信號漂移在無人機定位中的影響。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種無人機定位方法，無人機設置有攝像機，所述方法包括：

獲得所述攝像機采集的道路圖像、所述無人機的飛行高度以及所述攝像機的姿態信息，其中，所述道路圖像中包含車道線區域；

確定所述道路圖像中的目標車道線區域；

根據所述飛行高度、所述姿態信息和所述目標車道線區域，計算所述無人機與所述目標車道線區域表征的車道線之間的相對距離。

可選的，所述確定所述道路圖像中的目標車道線區域，包括：

識別所述道路圖像中的車道線區域；

在識別出的車道線區域為一個時，將識別出的車道線區域確定為所述目標車道線區域；

在識別出的車道線區域為多個時，將識別出的車道線區域中置信度最高的車道線區域確定為目標車道線區域，其中，所述置信度表示車道線區域能夠用于表征車道線的可信程度。

可選的，所述識別所述道路圖像中的車道線區域，包括：

對所述道路圖像進行邊緣檢測，得到邊緣檢測結果；

對所述邊緣檢測結果進行直線檢測，得到所述道路圖像中的車道線區域。

可選的，在所述對所述道路圖像進行邊緣檢測，得到邊緣檢測結果之前，所述方法還包括：

對所述道路圖像進行濾波處理；

所述對所述道路圖像進行邊緣檢測，得到邊緣檢測結果，包括：

對濾波處理后的道路圖像進行邊緣檢測，得到邊緣檢測結果。

可選的，所述根據所述飛行高度、所述姿態信息和所述目標車道線區域，計算所述無人機與所述目標車道線區域表征的車道線之間的相對距離，包括：

從所述目標車道線區域中選擇至少兩個像素點，作為目標像素點；