[發(fā)明專利]衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810187206.8
• 申請(qǐng)日: 2018-03-07
• 公開（公告）號(hào): CN108508467A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王璇;劉歡;丁兵;房志東;姚文平;吉青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海積信息科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/44
• 分類號(hào): G01S19/44
• 代理公司: 上海思微知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31237
• 代理人: 王仙子

1.一種衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法，其特征在于，每一歷元的靜態(tài)定位算法均包括：

步驟1：判斷是否有已保存的固定模糊度，若是，則直接進(jìn)行步驟2，若否，則先通過模糊度固定算法搜索固定模糊度，再進(jìn)行步驟2；

步驟2：將所述固定模糊度帶入觀測(cè)方程中進(jìn)行最小二乘解算，以得到坐標(biāo)參數(shù)固定解；

步驟3：對(duì)所述坐標(biāo)參數(shù)固定解進(jìn)行殘差檢驗(yàn)，若合格，則保存該固定解以及該固定模糊度；

步驟4：進(jìn)行下一歷元的靜態(tài)定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法，其特征在于，在所述步驟1中，所述模糊度固定算法為整體最小二乘降相關(guān)平差算法。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法，其特征在于，在所述步驟2中，所述觀測(cè)方程為載波相位雙差觀測(cè)方程。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法，其特征在于，所述觀測(cè)方程為：

其中，為雙差標(biāo)志，為載波相位觀測(cè)值，λ為波長(zhǎng)，為載波相位噪聲。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法，其特征在于，在所述步驟2中，所述觀測(cè)方程為偽距雙差觀測(cè)方程與載波相位雙差觀測(cè)方程聯(lián)立。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法，其特征在于，所述觀測(cè)方程為：

其中，為雙差標(biāo)志，P為偽距觀測(cè)值，ρ為衛(wèi)地距，ε_P為偽距噪聲，為載波相位觀測(cè)值，λ為波長(zhǎng)，為載波相位噪聲。

7.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法，其特征在于，在所述步驟2中，利用馬爾可夫模型對(duì)所述觀測(cè)方程進(jìn)行最小二乘解算，所述馬爾克夫模型為：

y＝Ax+BN+ε

其中，x∈R,ΔN∈Z，x為坐標(biāo)未知參數(shù)，ΔN為模糊度參數(shù)，ε為隨機(jī)噪聲。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法，其特征在于，當(dāng)所述觀測(cè)方程僅為載波相位雙差觀測(cè)方程時(shí)，所述坐標(biāo)參數(shù)固定解為：

其中，為三維坐標(biāo)固定解，是坐標(biāo)參數(shù)的方差陣，P’為權(quán)陣。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法，其特征在于，當(dāng)所述觀測(cè)方程為偽距雙差觀測(cè)方程與載波相位雙差觀測(cè)方程聯(lián)立時(shí)，所述坐標(biāo)參數(shù)固定解為：

其中，為三維坐標(biāo)固定解，為三維坐標(biāo)浮點(diǎn)解，為模糊度固定解，為模糊度浮點(diǎn)解，是坐標(biāo)參數(shù)和模糊度參數(shù)的協(xié)方差陣，是模糊度協(xié)方差陣的逆矩陣。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)靜態(tài)定位方法，其特征在于，在所述步驟3中，若不合格，則輸出浮點(diǎn)解。