[發明專利]三維激光點云數據與無人機點云數據匹配方法

有效

• 申請號: 201810186670.5
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN108680100B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 余坤勇;劉健;鄧洋波;謝巧雅
• 申請（專利權）人: 福建農林大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊;丘鴻超

本發明涉及一種三維激光點云數據與無人機點云數據的匹配方法，包括以下步驟：步驟S1：通過無人機獲取目標物的無人機點云數據；步驟S2：通過三維激光掃描儀獲取目標物的三維激光點云數據；步驟S3：將所述三維激光點云數據和無人機點云數據轉化為為相同格式；步驟S4：以所述無人機點云數據為參考系，三維激光點云數據為移動系，基于三維點云數據的RGB顏色類型選取多個同名點，利用全局匹配方式，將兩者的點云數據建立相關性匹配。本發明作用是：通過點云數據獲取過程實現地空一體化，減少三維激光或無人機單向獲取的點云數據存在的數據缺失，為研究人員提供更全面的目標物數據信息。

技術領域

本發明涉及一種三維激光點云數據與無人機點云數據的匹配方法。

背景技術

目前，三維激光和無人機點云數據在林業領域快速發展，由于研究的需要，往往需要精確的獲取林冠層三維結構信息，如何快速、有效獲取全面的點云數據顯得格外的重要。雖然使用無人機和三維激光掃描儀獲取點云數據的研究較普遍，但單向的地面點云數據或者航空點云數據，往往存在點云數據的缺失，無法完整的反映目標物的特征信息。

發明內容

本發明是對上述問題進行了改進，即使用本發明要解決的技術問題是實現地、空點云數據匹配，獲得更完整的點云數據。

本發明的具體實施方案是：

一種三維激光點云數據與無人機點云數據匹配方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：通過無人機獲取目標物的無人機點云數據；

步驟S2：通過三維激光掃描儀獲取目標物的三維激光點云數據；

步驟S3：將所述三維激光點云數據和無人機點云數據轉化為為相同格式；

步驟S4：以所述無人機點云數據為參考系，三維激光點云數據為移動系，基于三維點云數據的RGB顏色類型選取多個同名點，利用全局匹配方式，將兩者的點云數據建立相關性匹配。

優選地，所述無人機點云數據為基于無人機遙感技術，通過空三加密、點云加密得到的無人機點云數據，數據格式為LAS。

優選地，所述三維激光點云數據為通過地基三維激光掃描儀獲得的地面三維激光點云數據，數據格式為X3S。

優選地，在步驟S1和步驟S2中，分別通過無人機和通過三維激光掃描儀在基于不同顏色、不同角度、不同的反射率條件下，對同一目標物獲取點云數據。

優選地，在步驟S3中，將三維激光掃描儀的點云數據與無人機點云數據轉為具有相同笛卡爾坐標系的TXT文本文檔格式。

優選地，對目標物獲取點云數據時，通過多個同名地物點的匹配，延伸至目標物全局匹配。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：通過點云數據獲取過程實現地空一體化，減少三維激光或無人機單向獲取的點云數據存在的數據缺失，為研究人員提供更全面的目標物數據信息。

附圖說明

圖1為本實施例總體流程示意圖；

圖2為三維激光點云數據示意圖；

圖3為無人機點云數據示意圖；

圖4為本實施例中點云數據坐標值及色彩信息示意圖；

圖5為本實施例中三維激光點云數據圖；

圖6為本實施例中無人機點云數據圖；

圖7為本實施例中點云數據匹配過程示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發明做進一步詳細的說明。