[發明專利]進給速度實時動態規劃方法及系統有效
| 申請號： | 201810185344.2 | 申請日： | 2018-03-07 |
| 公開（公告）號： | CN108388206B | 公開（公告）日： | 2020-11-24 |
| 發明（設計）人： | 劉煥 | 申請（專利權）人： | 深圳市匯川技術股份有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/416 | 分類號： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217 | 代理人： | 陸軍 |
| 地址： | 518101 廣東省深圳市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 進給 速度 實時 動態 規劃 方法 系統 | ||
1.一種進給速度實時動態規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
根據當前時刻進給速度、當前時刻目標進給速度將調速到結束速度的過程分為第一階段和第二階段，所述第一階段為由當前時刻進給速度調速到當前時刻目標進給速度的過程，所述第二階段為由當前時刻目標進給速度調速到結束速度的過程；
根據所述當前時刻進給速度、當前時刻目標進給速度、當前時刻的加速度、最大允許加速度、最大允許加加速度、最大允許減速度，規劃所述第一階段的加速度變化過程，并根據所述第一階段的加速度變化過程計算所述第一階段的第一運動距離；
根據所述當前時刻目標進給速度、結束速度、最大允許加速度、最大允許減速度以及最大允許加加速度，規劃第二階段的加速度變化過程，并根據所述第二階段的加速度變化過程計算所述第二階段的第二運動距離；
在所述第一運動距離、第二運動距離之和小于或等于剩余運動距離時，根據所述第一階段的加速度變化過程以及第二階段的加速度變化過程獲得當前時刻目標進給速度曲線。
2.根據權利要求1所述的進給速度實時動態規劃方法，其特征在于，所述方法包括：在所述第一運動距離、第二運動距離之和大于剩余運動距離時，調整所述當前時刻目標進給速度，并根據調整后的當前時刻目標進給速度，重新規劃第一階段的加速度變化過程以及第二階段的加速度變化過程，直到所述第一運動距離、第二運動距離之和與剩余運動距離之差的絕對值小于預設值。
3.根據權利要求2所述的進給速度實時動態規劃方法，其特征在于，所述調整所述當前時刻目標進給速度，并根據調整后的當前時刻目標進給速度，重新規劃第一階段的加速度變化過程以及第二階段的加速度變化過程包括：
(a1)使當前時刻目標進給速度V1＝0.5(Vlow+Vhigh)，其中Vlow為所述結束速度，Vhigh為前一次規劃時的當前時刻目標進給速度；
(a2)根據當前時刻進給速度、當前時刻目標進給速度將調速到結束速度的過程分為第一階段和第二階段，所述第一階段為由當前時刻進給速度調速到當前時刻目標進給速度的過程，所述第二階段為由當前時刻目標進給速度調速到結束速度的過程；
(a3)根據所述當前時刻進給速度、當前時刻目標進給速度、當前時刻的加速度、最大允許加速度、最大允許加加速度、最大允許減速度，規劃所述第一階段的加速度變化過程，并根據所述第一階段的加速度變化過程計算所述第一階段的第一運動距離；
(a4)根據所述當前時刻目標進給速度、結束速度、最大允許加速度、最大允許減速度以及最大允許加加速度，規劃第二階段的加速度變化過程，并根據所述第二階段的加速度變化過程計算所述第二階段的第二運動距離；
(a5)判斷所述第一運動距離、第二運動距離之和與剩余運動距離之差的絕對值是否小于預設值，并在所述第一運動距離、第二運動距離之和與剩余運動距離之差的絕對值小于所述預設值時，執行步驟(a6)，否則執行步驟(a7)；
(a6)根據所述第一階段的加速度變化過程以及第二階段的加速度變化過程獲得當前時刻目標進給速度曲線；
(a7)在所述第一運動距離、第二運動距離之和大于所述剩余運動距離時，使Vhigh的值為所述當前時刻目標進給速度，并返回步驟(a1)；在所述第一運動距離、第二運動距離之和小于或等于所述剩余運動距離時，使Vlow的值為所述當前時刻的目標進給速度，并返回步驟(a1)。
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