[發(fā)明專(zhuān)利]360度立體旋轉(zhuǎn)雙機(jī)械臂式3D打印機(jī)及其打印方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810185265.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108248036A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘角;神顯豪;梁維剛;覃思;唐盛來(lái);曾天軍;趙林松;盧炳回;李夏妃;盧森鍇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 桂林凱歌信息科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B29C64/20
• 分類(lèi)號(hào): B29C64/20;B29C64/393;B29C64/112;B33Y10/00;B33Y30/00;B33Y50/02
• 代理公司: 柳州市榮久專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 45113
• 代理人: 周小芹

1.一種360度立體旋轉(zhuǎn)雙機(jī)械臂式3D打印機(jī)，包括打印平臺(tái)系統(tǒng)（1）、機(jī)械臂系統(tǒng)（2）、打印噴頭（3）、控制系統(tǒng)（5），其特征在于：所述的機(jī)械臂系統(tǒng)（2）包括機(jī)械臂整體底盤(pán)（21）、兩個(gè)多自由度機(jī)械臂系統(tǒng)（22），所述的多自由度機(jī)械臂系統(tǒng)（22）為至少6自由度機(jī)械臂系統(tǒng)，所述的打印噴頭（3）有兩套，該打印噴頭（3）為旋轉(zhuǎn)式打印噴頭；機(jī)械臂整體底盤(pán)（21）可360度旋轉(zhuǎn)安裝在打印平臺(tái)系統(tǒng)（1）外；兩個(gè)多自由度機(jī)械臂系統(tǒng)（22）的底端分別可360度旋轉(zhuǎn)安裝在機(jī)械臂整體底盤(pán)（21）上，兩個(gè)多自由度機(jī)械臂系統(tǒng)（22）的頂端分別與打印噴頭（3）連接，打印噴頭（3）、多自由度機(jī)械臂系統(tǒng)（22）的輸入端分別與控制系統(tǒng)（5）的輸出端連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的360度立體旋轉(zhuǎn)雙機(jī)械臂式3D打印機(jī)，其特征在于：所述的多自由度機(jī)械臂系統(tǒng)（22）包括第一電機(jī)～第四電機(jī)以及依次鉸接在一起的機(jī)械臂底座（2201）、第一機(jī)械臂（2203）、第二機(jī)械臂（2205）、第三機(jī)械臂（2207）、末關(guān)節(jié)（2209），所述的機(jī)械臂底座（2201）可360度旋轉(zhuǎn)安裝在機(jī)械臂整體底盤(pán)（21）上，末關(guān)節(jié)（2209）與打印噴頭（3）連接；第一電機(jī)（2202）的輸出端與第一機(jī)械臂（2203）連接，第二電機(jī)（2204）的輸出端與第二機(jī)械臂（2205）連接，第三電機(jī)（2206）的輸出端與第三機(jī)械臂（2207）連接，第四電機(jī)（2208）的輸出端與末關(guān)節(jié)（2209）連接；第一電機(jī)（2202）、第二電機(jī)（2204）、第三電機(jī)（2206）、第四電機(jī)（2208）的輸入端分別與控制系統(tǒng)（5）的輸出端連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的360度立體旋轉(zhuǎn)雙機(jī)械臂式3D打印機(jī)，其特征在于：所述的打印噴頭（3）包括噴頭（31）和舵機(jī)（32），噴頭（31）與舵機(jī)（32）的輸出端連接，舵機(jī)（32）安裝在多自由度機(jī)械臂系統(tǒng)的末關(guān)節(jié)（2213）上，并且舵機(jī)（32）的輸入端分別與控制系統(tǒng)（5）連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的360度立體旋轉(zhuǎn)雙機(jī)械臂式3D打印機(jī)，其特征在于：該打印機(jī)還包括有真空機(jī)身環(huán)境系統(tǒng)（4），所述的真空機(jī)身環(huán)境系統(tǒng)（4）包括真空泵（41）、真空機(jī)身框架（42）、傳感器模塊（43），所述的真空機(jī)身框架（42）安裝在打印平臺(tái)系統(tǒng)（1）、機(jī)械臂系統(tǒng)（2）、打印噴頭（3）外，真空泵（41）安裝在真空機(jī)身框架（42）上，傳感器模塊（43）安裝在真空機(jī)身框架（42）內(nèi)，傳感器模塊（43）的輸出端與控制系統(tǒng)（5）的輸入端連接，控制系統(tǒng)（5）的輸出端與真空泵（41）的輸入端連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的360度立體旋轉(zhuǎn)雙機(jī)械臂式3D打印機(jī)，其特征在于：所述的控制系統(tǒng)（5）包括多自由度機(jī)械臂控制器（51）、真空泵控制模塊（52）、噴頭控制模塊（53），多自由度機(jī)械臂控制器（51）的輸出端分別與第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、第四電機(jī)的輸入端連接，真空泵控制模塊（52）的輸入端與傳感器模塊（43）的輸出端連接，真空泵控制模塊（52）的輸出端與真空泵（41）的輸入端連接；噴頭控制模塊（53）的輸出端分別與噴頭（31）、舵機(jī)（32）的輸入端連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的360度立體旋轉(zhuǎn)雙機(jī)械臂式3D打印機(jī)，其特征在于：所述的真空泵控制模塊（52）包括真空泵控制電路（521）、繼電器模塊（522），真空泵控制電路（521）的輸入端與傳感器模塊（43）的輸出端連接，真空泵控制電路（521）的輸出端通過(guò)繼電器模塊（522）與真空泵（41）的輸入端連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一權(quán)利要求所述的360度立體旋轉(zhuǎn)雙機(jī)械臂式3D打印機(jī)，其特征在于：所述的打印平臺(tái)系統(tǒng)（1）包括板面光滑平整的打印平臺(tái)。