[發明專利]一種欠驅動包絡式水果采摘裝置

在審

• 申請號: 201810184773.8
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN108184424A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 陳鵬;羅學鴻
• 申請（專利權）人: 宜春學院
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種欠驅動包絡式水果采摘裝置，機架上設裝載平臺，分別連接若干個欠驅動連桿機構，欠驅動連桿機構分別通過滑塊側伸出來的連桿與滑塊連接，滑塊設在機架上側同時驅動欠驅動連桿機構，欠驅動連桿機構同時也是包絡抓取果實的執行機構。通過控制手柄拉伸鋼絲驅動滑塊向下滑，帶動欠驅動連桿機構實現包絡抓取。本發明機構創新和驅動簡單、通用性好、運動靈活能實現不同果徑水果采摘。

技術領域

本發明涉及一種包絡式水果采摘裝置，尤其涉及一種欠驅動包絡式水果采摘裝置，能夠通過機械式驅動欠驅動連桿機構自適應果徑大小包絡抓取，屬于水果采摘技術領域。

背景技術

近年來，隨著全國經濟的持續發展，人們對果蔬的需求越來越大。在我國的果蔬生產中，采摘所占的工作量十分巨大，不僅工作環境十分的艱苦，效率低下，而且水果采摘質量也得不到保障，更甚至時有采摘工作者在采摘過程中因為環境的復雜不小心從樹上摔下而受傷的事故發生。為了適應當代果蔬經濟的發展，有效的采摘果實，果農們設計不同的水果采摘裝置/工具，但這些工具在采摘時不方便，水果在采摘過程中容易碰傷，導致腐爛。

發明內容

為了克服上述現有技術存在的不足，本發明提供了一種欠驅動包絡式水果采摘裝置，其目的在于采摘高處果樹的水果時，水果不易碰傷，且可在地面直接采摘，并可自適應不同果徑大小的水果采摘。

本發明的發明目的是通過以下技術方案實現的：

一種欠驅動包絡式水果采摘裝置，包括機架、裝載平臺、若干個欠驅動連桿機構、滑塊、鋼索、控制手柄，其特征在于，

所述裝載平臺固定設置在所述機架的頂端，所述裝載平臺的下方設置所述滑塊，所述滑塊可滑動地套設在所述機架上，所述若干個欠驅動連桿機構用以抓取包絡水果并沿周向均勻設置在所述裝載平臺與滑塊之間，所述裝載平臺與滑塊之間還設有用以使所述滑塊復位的滑塊復位彈簧，各所述欠驅動連桿機構的中部與所述裝載平臺鉸接，各所述欠驅動連桿機構的底部均與所述滑塊鉸接，所述機架的末端設置所述控制手柄，所述控制手柄通過所述鋼索與所述滑塊連接用以驅動所述滑塊在所述機架上滑動。

優選地，所述裝載平臺包括一套筒、一位于所述套筒頂部的水果承載面以及固定設置在所述套筒和水果承載面之間并沿周向均勻布置的若干支撐臂，所述裝載平臺通過其底部的套筒套設固定在所述機架的頂端，所述支撐臂的數量與所述欠驅動連桿機構的數量相同。

優選地，所述水果承載面為弧形面，以提高水果抓取的定位精度。

優選地，所述滑塊包括一套筒體，所述套筒體的外周壁上沿周向均勻設置的若干支撐桿，所述套筒體可上下滑動地套設在所述機架的外表面上，所述支撐桿的數量與所述欠驅動連桿機構的數量相同。

優選地，各所述欠驅動連桿機構均包括驅動連桿、三角連桿、近中連桿、中遠連桿、近指關節、中指關節、遠指關節，所述驅動連桿的底部與所述滑塊上的一支撐桿鉸接，所述驅動連桿的頂部與所述三角連桿的一端鉸接，所述三角連桿的另一端與所述近中連桿的底部鉸接，所述近中連桿的頂部與所述中遠連桿底部的一個鉸接點連接，所述中遠連桿底部的另一個鉸接點與所述近指關節頂部的一個鉸接點連接，所述近指關節頂部的另一個鉸接點與所述中指關節的底部連接，所述中遠連桿的頂部、所述中指關節的頂部分別同所述遠指關節底部的兩個鉸接點連接，所述近指關節的底部、所述三角連桿的中部均與所述裝載平臺上的一支撐臂的頂端鉸接。

優選地，所述遠指關節的頂部固定設置緩沖墊，所述近指關節的長度方向上也設置有緩沖墊。

優選地，所述緩沖墊為硅膠緩沖墊。

優選地，所述機架為中空桿結構，在中空的所述機架的桿壁上設置一滑動槽、所述機架內設置一滑動片，所述滑動片包括一上圓孔和一下圓孔，所述滑動片的上圓孔與所述裝載平臺之間設置所述滑塊復位彈簧，所述滑塊的套筒體通過一銷釘穿過所述滑動槽與所述滑動片的上部連接，所述滑動片的下圓孔穿設所述鋼索。