[發明專利]一種基于飽和自適應的車輛橫擺穩定控制方法

有效

• 申請號: 201810184772.3
• 申請日: 2018-03-06
• 公開（公告）號: CN108437980B
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 孫維超;張晉華
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 宋詩非

1.一種基于飽和自適應的車輛橫擺穩定控制方法，所述車輛橫擺穩定控制方法包括：

步驟一、建立車輛轉彎時的二自由度車輛橫擺動力學模型；

步驟二、根據二自由度車輛橫擺動力學模型設計基于飽和自適應的車輛橫擺穩定控制器；

步驟三、通過基于飽和自適應的車輛橫擺穩定控制器來調節車輛的直接橫擺力矩，進而保證車輛橫擺角速度對其參考穩態值的跟蹤；

其特征在于，二自由度車輛橫擺動力學模型為：

式中，β為車輛質心側偏角，m為車輛質量，v為車速，c_f為車輛前輪側偏剛度，c_r為車輛后輪側偏剛度，b為車輛質心到后軸的距離，a為車輛質心到前軸的距離，γ為車輛橫擺角速度，δ_f為車輛前輪轉角；

I_z為車輛繞垂直軸的轉動慣量，M為直接橫擺力矩。

2.如權利要求1所述的基于飽和自適應的車輛橫擺穩定控制方法，其特征在于，車輛橫擺穩定控制器通過車輛橫擺穩定執行器來控制車輛的直接橫擺力矩，所述直接橫擺力矩即為車輛橫擺穩定執行器的實際輸出值；

基于飽和自適應的車輛橫擺穩定控制器的模型為：

式中，u_y為車輛橫擺穩定執行器的參考輸出值，為車輛繞垂直軸的轉動慣量的估計值，γ_r為車輛參考穩態橫擺角速度，e為車輛橫擺角速度的跟蹤誤差；

ζ為M_Δ經濾波器的濾波值，M_Δ為車輛橫擺穩定執行器的實際輸出值與參考輸出值的差值，k_ζ為濾波器參數；

r₀、k_γ、k₀和σ分別為第一設計參數、第二設計參數、第三設計參數和第四設計參數，四者均大于0，并且滿足

通過設計r₀、k_γ、k₀和σ，將e控制到最小。