[發(fā)明專利]基于雙信標節(jié)點實現(xiàn)移動機器人定位的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810184009.0
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN108513353B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設計）人: 馮晟;沈士根;黃龍軍;彭華
• 申請（專利權）人: 紹興文理學院
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;H04W4/02;H04W84/18
• 代理公司: 紹興市寅越專利代理事務所(普通合伙) 33285
• 代理人: 郭云梅

1.一種基于雙信標節(jié)點實現(xiàn)移動機器人定位的方法，所述的移動機器人位于無線傳感器網(wǎng)絡中，其特征在于，所述的無線傳感器網(wǎng)絡包含數(shù)個通信半徑相同的信標節(jié)點，所述的移動機器人的通信半徑與所述的數(shù)個信標節(jié)點的通信半徑相同，所述的移動機器人在其通信半徑內(nèi)只與所述的無線傳感器網(wǎng)絡中的兩個信標節(jié)點建立通信連接，在所述的移動機器人的通信半徑外存在數(shù)個未建立通信連接的信標節(jié)點，所述的方法包括以下步驟：

(1)對所述的無線傳感器網(wǎng)絡建立二維直角坐標系，在二維直角坐標系內(nèi)分布數(shù)個信標節(jié)點；

(2)與所述的移動機器人通信連接的兩個信標節(jié)點分別根據(jù)其與所述的移動機器人的距離為半徑、以自身的坐標信息為圓心做圓；

(3)根據(jù)兩個圓的交點數(shù)量判斷所述的移動機器人的實際坐標信息；

所述的根據(jù)兩個圓的交點數(shù)量判斷所述的移動機器人的實際坐標信息，具體包括以下步驟：

(3.1)判斷兩個圓的交點數(shù)量為一個還是兩個，如果為一個交點，則繼續(xù)步驟(3.2)，如果為兩個交點，則繼續(xù)步驟(3.3)；

(3.2)確定該交點的坐標信息并設定為所述的移動機器人的實際坐標信息；

(3.3)確定兩個交點的坐標信息并設定為第一交點坐標和第二交點坐標；

(3.4)以第一交點坐標的坐標信息為圓心、以通信半徑為半徑做圓，如果圓內(nèi)包含三個或三個以上的信標節(jié)點，則判定為無效交點坐標，并繼續(xù)步驟(3.5)，否則設定為所述的移動機器人的實際坐標信息；

(3.5)以第二交點坐標的坐標信息為圓心、以通信半徑為半徑做圓，如果圓內(nèi)包含三個或三個以上的信標節(jié)點，則判定為無效交點坐標，并返回上述步驟(1)，否則設定為所述的移動機器人的實際坐標信息。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于雙信標節(jié)點實現(xiàn)移動機器人定位的方法，其特征在于，所述的判斷兩個圓的交點數(shù)量為一個還是兩個，具體為：

判斷所述的移動機器人和與所述的移動機器人通信連接的兩個信標節(jié)點是否共線，如果是，則判定為一個交點，否則判定為兩個交點。