[發(fā)明專利]車輛全輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、方法及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810183324.1
• 申請日: 2018-03-06
• 公開（公告）號: CN108609047A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賀鵬麟;高萬盛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳智慧車聯(lián)科技有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D7/14;B62D101/00;B62D113/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44281
• 代理人: 向武橋;彭家恩

1.一種車輛全輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括左前輪、右前輪、至少一組左跟隨車輪及至少一組右跟隨車輪，其特征在于，還包括車輪位置定位單元、車輪軌跡運算處理單元、跟隨車輪轉(zhuǎn)向控制單元及車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，各組左、右跟隨車輪均分別對應(yīng)有所述車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，所述車輪位置定位單元實時采集所述左、右前輪的地理位置信息，所述車輪軌跡運算處理單元根據(jù)所述地理位置信息確定出所述左、右前輪的行駛軌跡，所述跟隨車輪轉(zhuǎn)向控制單元控制所述車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，使所述左跟隨車輪循著所述左前輪的行駛軌跡運動，使所述右跟隨車輪循著所述右前輪的行駛軌跡運動。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛全輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器包括驅(qū)動機構(gòu)和減速機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)通過所述減速機構(gòu)帶動與其對應(yīng)的跟隨車輪轉(zhuǎn)向。

3.如權(quán)利要求2所述的車輛全輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于，所述左、右跟隨車輪上均設(shè)有車輪轉(zhuǎn)向角度傳感器，所述車輪轉(zhuǎn)向角度傳感器與所述跟隨車輪轉(zhuǎn)向控制單元信號連接。

4.一種車輛，其特征在于，包括權(quán)利要求1-3中任意一項所述的車輛全輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

5.一種車輛，包括左前輪、右前輪、左后輪、右后輪、位于所述左前輪和左后輪之間的至少一組左中間車輪及位于所述右前輪和右后輪之間的至少一組右中間車輪，其特征在于，還包括車輪位置定位單元、車輪軌跡運算處理單元、跟隨車輪轉(zhuǎn)向控制單元及車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，所述左后輪、右后輪及左、右中間車輪均分別對應(yīng)所述車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，所述車輪位置定位單元實時采集所述左、右前輪的地理位置信息，所述車輪軌跡運算處理單元根據(jù)所述地理位置信息確定出所述左、右前輪的行駛軌跡，所述跟隨車輪轉(zhuǎn)向控制單元控制所述車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，使所述左后輪循著所述左前輪的行駛軌跡運動，使所述右后輪循著所述右前輪的行駛軌跡運動。

6.一種車輛，包括主車和掛車，所述主車的后部與掛車的前部連接，所述主車包括左、右前輪和左、右后輪，所述掛車包括左前、右前隨動轉(zhuǎn)向輪及左后、右后隨動轉(zhuǎn)向輪，其特征在于，還包括車輪位置定位單元、車輪軌跡運算處理單元、跟隨車輪轉(zhuǎn)向控制單元及車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，所述左、右后輪分別對應(yīng)有所述車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，所述左前隨動轉(zhuǎn)向輪、右前隨動轉(zhuǎn)向輪、左后隨動轉(zhuǎn)向輪、右后隨動轉(zhuǎn)向輪均分別對應(yīng)有所述車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，所述車輪位置定位單元實時采集所述左、右前輪的地理位置信息，所述車輪軌跡運算處理單元根據(jù)所述地理位置信息確定出所述左、右前輪的行駛軌跡，所述跟隨車輪轉(zhuǎn)向控制單元控制所述車輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，使所述左后輪、左前隨動轉(zhuǎn)向輪、左后隨動轉(zhuǎn)向輪循著所述左前輪的行駛軌跡運動，使所述右后輪、右前隨動轉(zhuǎn)向輪、右后隨動轉(zhuǎn)向輪循著所述右前輪的行駛軌跡運動。

7.一種車輛全輪轉(zhuǎn)向方法，其特征在于，包括：

用于實時采集車輛左、右前輪的地理位置信息的步驟；

用于根據(jù)所述地理位置信息確定出所述左、右前輪行駛軌跡的步驟；

用于根據(jù)所述左、右前輪行駛軌跡確定出左、右跟隨車輪轉(zhuǎn)向角度的步驟；

用于控制所述左、右跟隨車輪按照所述轉(zhuǎn)向角度轉(zhuǎn)向、而使所述左、右跟隨車輪分別追循所述左、右前輪的行駛軌跡運動的步驟。

8.一種車輛全輪轉(zhuǎn)向方法，車輛包括左、右前輪及左、右跟隨車輪，其特征在于，使左跟隨車輪追循左前輪的行駛軌跡運動，使右跟隨車輪追循右前輪的行駛軌跡運動。