[發(fā)明專利]軌跡調(diào)整方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810180443.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108296687B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋智廣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京華航唯實(shí)機(jī)器人科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/19
• 分類號(hào): G05B19/19;B23K37/02
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種軌跡調(diào)整方法，其特征在于，包括：

獲取幅度變化參數(shù)，其中，所述幅度變化參數(shù)用于指示第一軌跡點(diǎn)的幅度變化；

根據(jù)所述幅度變化參數(shù)，確定目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差幅度和目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差方向，其中，所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差幅度用于指示軌跡點(diǎn)在調(diào)整時(shí)的調(diào)整幅度，所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差方向用于指示軌跡點(diǎn)在調(diào)整時(shí)的方向；

根據(jù)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差幅度和所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差方向，確定第二軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向，其中，所述第二軌跡點(diǎn)為所述第一軌跡點(diǎn)生成后的下一軌跡點(diǎn)；

根據(jù)所述第二軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向，調(diào)整所述第二軌跡點(diǎn)的生成軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定多個(gè)軌跡點(diǎn)中每個(gè)待調(diào)整的軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)偏差幅度和旋轉(zhuǎn)偏差方向，其中，待調(diào)整的軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)偏差幅度是根據(jù)前一個(gè)軌跡點(diǎn)的調(diào)整角度確定的，待調(diào)整的軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)偏差方向是根據(jù)每個(gè)軌跡點(diǎn)相對(duì)于前一個(gè)軌跡點(diǎn)所處的空間坐標(biāo)位置確定的；

在確定所有軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)偏差幅度和旋轉(zhuǎn)偏差方向后，確定所有軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向；

同時(shí)調(diào)整所有軌跡點(diǎn)的生成軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取幅度變化參數(shù)包括：

獲取所述第一軌跡點(diǎn)的當(dāng)前幅度坐標(biāo)和歷史幅度坐標(biāo)；

根據(jù)所述當(dāng)前幅度坐標(biāo)和歷史幅度坐標(biāo)，確定所述幅度變化參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取幅度變化參數(shù)之前，所述方法還包括：

獲取參數(shù)變化請(qǐng)求，其中，所述參數(shù)變化請(qǐng)求至少包括：旋轉(zhuǎn)角度變化值；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度變化值，調(diào)整所述第一軌跡點(diǎn)的生成軌跡。

5.一種軌跡調(diào)整裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取幅度變化參數(shù)，其中，所述幅度變化參數(shù)用于指示第一軌跡點(diǎn)的幅度變化；

第一確定單元，用于根據(jù)所述幅度變化參數(shù)，確定目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差幅度和目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差方向，其中，所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差幅度用于指示軌跡點(diǎn)在調(diào)整時(shí)的調(diào)整幅度，所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差方向用于指示軌跡點(diǎn)在調(diào)整時(shí)的方向；

第二確定單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差幅度和所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)偏差方向，確定第二軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向，其中，所述第二軌跡點(diǎn)為所述第一軌跡點(diǎn)生成后的下一軌跡點(diǎn)；

調(diào)整單元，用于根據(jù)所述第二軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向，調(diào)整所述第二軌跡點(diǎn)的生成軌跡。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第三確定單元，用于確定多個(gè)軌跡點(diǎn)中每個(gè)待調(diào)整的軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)偏差幅度和旋轉(zhuǎn)偏差方向，其中，待調(diào)整的軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)偏差幅度是根據(jù)前一個(gè)軌跡點(diǎn)的調(diào)整角度確定的，待調(diào)整的軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)偏差方向是根據(jù)每個(gè)軌跡點(diǎn)相對(duì)于前一個(gè)軌跡點(diǎn)所處的空間坐標(biāo)位置確定的；

第四確定單元，用于在確定所有軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)偏差幅度和旋轉(zhuǎn)偏差方向后，確定所有軌跡點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向；

第一調(diào)整模塊，用于同時(shí)調(diào)整所有軌跡點(diǎn)的生成軌跡。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述第一軌跡點(diǎn)的當(dāng)前幅度坐標(biāo)和歷史幅度坐標(biāo)；

確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前幅度坐標(biāo)和歷史幅度坐標(biāo)，確定所述幅度變化參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二獲取模塊，用于在獲取幅度變化參數(shù)之前，獲取參數(shù)變化請(qǐng)求，其中，所述參數(shù)變化請(qǐng)求至少包括：旋轉(zhuǎn)角度變化值；

第二調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度變化值，調(diào)整所述第一軌跡點(diǎn)的生成軌跡。

9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)程序，其中，所述程序在被處理器執(zhí)行時(shí)控制所述存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的軌跡調(diào)整方法。

10.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運(yùn)行程序，其中，所述程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的軌跡調(diào)整方法。