[發(fā)明專利]軌跡生成方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810180441.2
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108563184B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋智廣
• 申請（專利權(quán)）人: 北京華航唯實機器人科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種軌跡生成方法，其特征在于，包括：

確定待生成軌跡的目標(biāo)圖形；

獲取調(diào)整軌跡類型，其中，所述調(diào)整軌跡類型用于確定對所述待生成軌跡的目標(biāo)圖形進行調(diào)整的軌跡調(diào)整參數(shù)；

根據(jù)所述軌跡調(diào)整參數(shù)，對所述待生成軌跡的目標(biāo)圖形進行軌跡調(diào)整，得到調(diào)整結(jié)果；

根據(jù)所述調(diào)整結(jié)果，確定與所述目標(biāo)圖形對應(yīng)的生成軌跡，

所述調(diào)整軌跡類型至少包括：外環(huán)軌跡類型、平移軌跡類型和固定軌跡類型，其中，在所述調(diào)整軌跡類型為所述外環(huán)軌跡類型時，所述軌跡調(diào)整參數(shù)為所述目標(biāo)圖形的外環(huán)軌跡點的調(diào)整參數(shù)，根據(jù)所述軌跡調(diào)整參數(shù)，對所述待生成軌跡的目標(biāo)圖形進行軌跡調(diào)整，得到調(diào)整結(jié)果包括：獲取所述目標(biāo)圖形的外環(huán)；提取所述目標(biāo)圖形的外環(huán)的多個外環(huán)軌跡點；獲取所述多個外環(huán)軌跡點的軌跡調(diào)整參數(shù)，其中，所述軌跡調(diào)整參數(shù)至少包括：軌跡點距離調(diào)整參數(shù)、軌跡點坐標(biāo)調(diào)整參數(shù)和軌跡點軌跡執(zhí)行順序參數(shù)；根據(jù)所述軌跡調(diào)整參數(shù)，調(diào)整所述多個外環(huán)軌跡點，得到所述調(diào)整結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述調(diào)整軌跡類型為所述平移軌跡類型時，所述軌跡調(diào)整參數(shù)為所述目標(biāo)圖形的軌跡點的空間坐標(biāo)調(diào)整參數(shù)，根據(jù)所述軌跡調(diào)整參數(shù)，對所述待生成軌跡的目標(biāo)圖形進行軌跡調(diào)整，得到調(diào)整結(jié)果包括：

確定所述目標(biāo)圖形的多個軌跡點的空間坐標(biāo)系數(shù)，其中，所述空間坐標(biāo)系數(shù)至少包括：X軸坐標(biāo)系數(shù)、Y軸坐標(biāo)系數(shù)和Z軸坐標(biāo)系數(shù)；

獲取對所述空間坐標(biāo)系數(shù)進行調(diào)整的目標(biāo)坐標(biāo)軸和調(diào)整幅度值；

根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)軸和調(diào)整幅度值，調(diào)整所述目標(biāo)圖形的多個軌跡點，得到所述調(diào)整結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述調(diào)整軌跡類型為所述固定軌跡類型時，所述軌跡調(diào)整參數(shù)為所述目標(biāo)圖形的第一軌跡點的調(diào)整參數(shù)，根據(jù)所述軌跡調(diào)整參數(shù)，對所述待生成軌跡的目標(biāo)圖形進行軌跡調(diào)整，得到調(diào)整結(jié)果包括：

確定所述目標(biāo)圖形的第一軌跡點的坐標(biāo)調(diào)整幅度值，其中，所述坐標(biāo)調(diào)整幅度值包括下述至少之一：X軸坐標(biāo)調(diào)整幅度值、Y軸坐標(biāo)調(diào)整幅度值和Z軸坐標(biāo)調(diào)整幅度值；

根據(jù)所述第一軌跡點的坐標(biāo)調(diào)整幅度值，確定第二軌跡點的軌跡調(diào)整參數(shù)，其中，所述第二軌跡點是所述第一軌跡點的下一個軌跡點；

根據(jù)所述第二軌跡點的軌跡調(diào)整參數(shù)，調(diào)整所述第二軌跡點，得到所述調(diào)整結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一軌跡點的坐標(biāo)調(diào)整幅度值，確定第二軌跡點的軌跡調(diào)整參數(shù)包括：

根據(jù)所述第一軌跡點的坐標(biāo)調(diào)整幅度值，確定所述第一軌跡點的姿態(tài)調(diào)整值，其中，所述姿態(tài)調(diào)整值是根據(jù)所述Z軸坐標(biāo)調(diào)整幅度值確定的；

根據(jù)所述第一軌跡點的姿態(tài)調(diào)整值，計算所述第二軌跡點的姿態(tài)調(diào)整值；

根據(jù)所述第二軌跡點的姿態(tài)調(diào)整值，確定所述第二軌跡點的軌跡調(diào)整參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第二軌跡點的軌跡調(diào)整參數(shù)，調(diào)整所述第二軌跡點，得到所述調(diào)整結(jié)果包括：

確定所述目標(biāo)圖形的多個軌跡點的軌跡刻度順序，其中，所述多個軌跡點至少包括：所述第一軌跡點和所述第二軌跡點；

根據(jù)所述軌跡刻度順序，確定每個軌跡點的軌跡調(diào)整參數(shù)，其中，每個軌跡點的軌跡調(diào)整參數(shù)是根據(jù)前一個軌跡點的軌跡調(diào)整參數(shù)確定的；

根據(jù)每個軌跡點的軌跡調(diào)整參數(shù)，逐次對所有的軌跡點進行軌跡調(diào)整，得到所述調(diào)整結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述調(diào)整結(jié)果，確定與所述目標(biāo)圖形對應(yīng)的生成軌跡包括：

根據(jù)所述調(diào)整結(jié)果，確定所述目標(biāo)圖形的每個軌跡點的坐標(biāo)調(diào)整幅度值，其中，所述坐標(biāo)調(diào)整幅度值至少包括：X軸坐標(biāo)調(diào)整幅度值、Y軸坐標(biāo)調(diào)整幅度值和Z軸坐標(biāo)調(diào)整幅度值；

根據(jù)所述X軸坐標(biāo)調(diào)整幅度值和所述Y軸坐標(biāo)調(diào)整幅度值，確定軌跡點調(diào)整方向和軌跡點調(diào)整幅度；

根據(jù)所述Z軸坐標(biāo)調(diào)整幅度值，確定軌跡點調(diào)整姿態(tài)，其中，所述軌跡點調(diào)整姿態(tài)用于指示生成軌跡時的機械臂的傾斜角度和傾斜方向；

根據(jù)所述軌跡點調(diào)整方向、所述軌跡點調(diào)整幅度和所述軌跡點調(diào)整姿態(tài)，確定所述生成軌跡。