[發明專利]軌跡生成方法及裝置、終端

有效

• 申請號: 201810180440.8
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108646667B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 宋智廣
• 申請（專利權）人: 北京華航唯實機器人科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種軌跡生成方法，其特征在于，包括：

獲取預設物體的外環信息，其中，所述外環信息中包括所述預設物體的外輪廓信息；

從所述外環信息中獲取所述預設物體的多條軌跡邊；

確定與每條軌跡邊對應的多個離散點；

根據每條軌跡邊對應的多個離散點，生成與所述預設物體對應的軌跡，

其中，根據每條軌跡邊對應的多個離散點，生成與所述預設物體對應的軌跡包括：獲取軌跡生成初始點；根據所述軌跡生成初始點和每條所述軌跡邊的連接關系，確定軌跡邊刻度順序；根據所述軌跡邊刻度順序，生成所述預設物體的軌跡，

根據所述軌跡邊刻度順序，生成所述預設物體的軌跡包括：獲取每條所述軌跡邊的空間角度信息，其中，所述空間角度信息用于指示刻度所述軌跡邊時的機械臂的角度；根據所述空間角度信息、所述軌跡邊刻度順序和所述軌跡生成初始點，生成所述預設物體的軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取預設物體的外環信息包括：

利用預設軌跡生成模型，生成所述預設物體的多個外環面，其中，所述預設軌跡生成模型包括多組數據，所述多組數據中的每組數據均包括：待生成物體的空間坐標數據和與所述待生成物體對應的多個外環面的空間坐標數據；

根據所述多個外環面，提取與所述多個外環面中的每個外環面對應的外環信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述外環信息中包括外環類型，所述外環類型至少包括：直線外環和曲線外環，從所述外環信息中獲取所述預設物體的多條軌跡邊包括：

若所述外環信息中的外環類型為直線外環時，提取多條直線軌跡邊；

在所述外環信息中的外環類型為曲線外環時，提取曲線軌跡邊。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定與每條軌跡邊對應的多個離散點包括：

獲取軌跡間隔設置信息，其中，所述軌跡間隔設置信息用于指示每個軌跡點之間的間隔距離信息；

根據所述軌跡間隔設置信息，對每條所述軌跡邊進行離散，確定所述多個離散點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在根據所述軌跡間隔設置信息，對每條所述軌跡邊進行離散，確定所述多個離散點之后，所述方法包括：

在對每條所述軌跡邊進行離散后，確定每個離散點的空間坐標位置；

根據確定出的每個離散點的空間坐標位置，確定每條軌跡邊中的各個離散點的軌跡點刻度順序。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，生成的預設物體的軌跡為所述預設物體的外環面的軌跡。

7.一種軌跡生成裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取預設物體的外環信息，其中，所述外環信息中包括所述預設物體的外輪廓信息；

第二獲取單元，用于從所述外環信息中獲取所述預設物體的多條軌跡邊；

確定單元，用于確定與每條軌跡邊對應的多個離散點；

生成單元，用于根據每條軌跡邊對應的多個離散點，生成與所述預設物體對應的軌跡，

所述生成單元包括：第二獲取模塊，用于獲取軌跡生成初始點；根據所述軌跡生成初始點和每條所述軌跡邊的連接關系，確定軌跡邊刻度順序；生成模塊，用于根據所述軌跡邊刻度順序，生成所述預設物體的軌跡，

所述生成模塊包括：獲取子模塊，用于獲取每條所述軌跡邊的空間角度信息，其中，所述空間角度信息用于指示刻度所述軌跡邊時的機械臂的角度；生成子模塊，用于根據所述空間角度信息、所述軌跡邊刻度順序和所述軌跡生成初始點，生成所述預設物體的軌跡。

8.一種終端，其特征在于，包括：

存儲器，與所述存儲器耦合的處理器，所述存儲器和所述處理器通過總線系統相通信；

所述存儲器用于存儲程序，其中，所述程序在被處理器執行時控制所述存儲器所在設備執行權利要求1至6中任意一項所述的軌跡生成方法，

所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執行權利要求1至6中任意一項所述的軌跡生成方法。