[發(fā)明專利]深度相機標定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810179738.7
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108447097B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方璐;蘇卓;韓磊;戴瓊海
• 申請（專利權(quán)）人: 清華-伯克利深圳學院籌備辦公室
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

本發(fā)明實施例公開了一種深度相機標定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中該方法包括：控制全景深度相機系統(tǒng)中的至少兩個深度相機在運動過程中同步采集圖像，每個深度相機均設(shè)置對應的標簽；獲取至少一個第一標簽相機采集各幀圖像時的位姿；若第二標簽相機與第一標簽相機出現(xiàn)歷史視角重疊，根據(jù)歷史視角重疊對應的圖像及第一標簽相機采集各幀圖像時的位姿，計算第二標簽相機與第一標簽相機在同一時刻的相對位姿。本發(fā)明實施例基于全景深度相機系統(tǒng)中預先設(shè)置的第一標簽相機，在相機系統(tǒng)邊運動邊采集圖像的過程中，利用歷史視角重疊，確定相機間相對位姿，實現(xiàn)了多相機的快速在線自標定。無需標定物，無需相鄰相機間具有固定的大視場重疊范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及機器視覺技術(shù)，尤其涉及一種深度相機標定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機器人導航、虛擬現(xiàn)實及增強現(xiàn)實技術(shù)的發(fā)展，RGB-D相機(即深度相機)被廣泛應用于機器人導航、靜態(tài)場景重建及動態(tài)人體重建等。RGB-D相機結(jié)合傳統(tǒng)RGB相機與深度相機，具有精度高、體積小、信息量大、無源性和信息豐富等優(yōu)點。

目前，由于單個RGB-D相機的視場(Field of View，簡稱為FoV)有限，使用單個RGB-D相機導航無法同時獲取周圍全部信息，而小視場對于三維重建也有一定限制，例如動態(tài)物體重建中往往無法獲取全身或多物體模型，又如無法針對視場內(nèi)的動態(tài)物體與靜態(tài)物體同時重建等。

若使用多相機系統(tǒng)，則需要對相機進行精準的外參標定。目前一般采用基于特定標定物的相機標定方法，方法相對繁瑣，且要求相鄰相機間的視場具有較大重疊范圍，無法適應視場重疊范圍很小的情況。而有基于同時定位與建圖(Simultaneous LocalizationAnd Mapping，簡稱為SLAM)的標定方法利用相機按照預設(shè)軌跡運動以采集圖像，然后離線處理圖像進行標定，無法快速在線同時標定360°全景RGB-D相機。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種深度相機標定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)無需人為干預的、實時在線的全景多相機自標定。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種深度相機標定方法，包括：

控制全景深度相機系統(tǒng)中的至少兩個深度相機在運動過程中同步采集圖像，其中每個深度相機均設(shè)置對應的標簽；

獲取至少一個第一標簽相機采集各幀圖像時的位姿；

若第二標簽相機與所述第一標簽相機出現(xiàn)歷史視角重疊，根據(jù)歷史視角重疊對應的圖像及所述第一標簽相機采集各幀圖像時的位姿，計算所述第二標簽相機與所述第一標簽相機在同一時刻的相對位姿。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種深度相機標定裝置，包括：

相機控制模塊，用于控制全景深度相機系統(tǒng)中的至少兩個深度相機在運動過程中同步采集圖像，其中每個深度相機均設(shè)置對應的標簽；

位姿獲取模塊，用于獲取至少一個第一標簽相機采集各幀圖像時的位姿；

相對位姿計算模塊，用于在第二標簽相機與所述第一標簽相機出現(xiàn)歷史視角重疊的情況下，根據(jù)歷史視角重疊對應的圖像及所述第一標簽相機采集各幀圖像時的位姿，計算所述第二標簽相機與所述第一標簽相機在同一時刻的相對位姿。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種電子設(shè)備，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

全景深度相機系統(tǒng)，包括至少兩個深度相機，所述至少兩個深度相機覆蓋全景視場，用于采集圖像；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如本發(fā)明任意實施例所述的深度相機標定方法。