[發(fā)明專利]一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810179136.1
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108542703B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李劍鋒;左世平;張雷雨;張子康;張凱
• 申請（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置，其特征在于：該踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置包括動(dòng)平臺(tái)、2條運(yùn)動(dòng)支鏈、約束支鏈、約束支鏈電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和基座，2條運(yùn)動(dòng)支鏈包括第一運(yùn)動(dòng)支鏈、第二運(yùn)動(dòng)支鏈；

2條對稱布置的運(yùn)動(dòng)支鏈以及約束支鏈共同連接動(dòng)平臺(tái)與基座；

2條運(yùn)動(dòng)支鏈傾斜且對稱布置在基座與動(dòng)平臺(tái)之間，均以虎克副-移動(dòng)副-球副為主要結(jié)構(gòu)，虎克副安裝在移動(dòng)副上部，球副安裝在移動(dòng)副下部，與動(dòng)平臺(tái)相連接的是第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副和第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副，與基座的上部連接的是第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副和第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副，運(yùn)動(dòng)支鏈的中間運(yùn)動(dòng)副是第一運(yùn)動(dòng)支鏈移動(dòng)副和第二運(yùn)動(dòng)支鏈移動(dòng)副；

第一運(yùn)動(dòng)支鏈包括依次連接的第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副L型板、第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副T型桿、第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副U型架、第一運(yùn)動(dòng)支鏈推桿電機(jī)、第一運(yùn)動(dòng)支鏈推桿、第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副U型架、第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副T型桿和第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副L型板，第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副L型板通過螺釘與基座固定連接，第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副U型架與第一運(yùn)動(dòng)支鏈推桿電機(jī)固定連接，第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副L型板通過螺釘與動(dòng)平臺(tái)下平臺(tái)固定連接；

第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副L型板與第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副T型桿構(gòu)成第一運(yùn)動(dòng)支鏈第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副T型桿與第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副U型架構(gòu)成第一運(yùn)動(dòng)支鏈第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第一運(yùn)動(dòng)支鏈第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線與第一運(yùn)動(dòng)支鏈第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線相互垂直，第一運(yùn)動(dòng)支鏈第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第一運(yùn)動(dòng)支鏈第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)共同構(gòu)成第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副，具有2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，第一運(yùn)動(dòng)支鏈推桿電機(jī)與第一運(yùn)動(dòng)支鏈推桿構(gòu)成第一運(yùn)動(dòng)支鏈移動(dòng)副，具有一個(gè)移動(dòng)自由度，第一運(yùn)動(dòng)支鏈推桿與第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副U型架構(gòu)成第一運(yùn)動(dòng)支鏈第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副U型架與第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副T型桿構(gòu)成第一運(yùn)動(dòng)支鏈第四轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副T型桿與第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副L型板構(gòu)成第一運(yùn)動(dòng)支鏈第五轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第一運(yùn)動(dòng)支鏈第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線、第一運(yùn)動(dòng)支鏈第四轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線、第一運(yùn)動(dòng)支鏈第五轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線匯交于一點(diǎn)，第一運(yùn)動(dòng)支鏈第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第一運(yùn)動(dòng)支鏈第四轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第一運(yùn)動(dòng)支鏈第五轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)共同構(gòu)成第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副，具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，第一運(yùn)動(dòng)支鏈的上端通過第一運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副與基座連接，第一運(yùn)動(dòng)支鏈的下端通過第一運(yùn)動(dòng)支鏈球副與動(dòng)平臺(tái)下平臺(tái)連接；

第二運(yùn)動(dòng)支鏈包括依次連接的第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副L型板、第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副T型桿、第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副U型架、第二運(yùn)動(dòng)支鏈推桿電機(jī)、第二運(yùn)動(dòng)支鏈推桿、第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副U型架、第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副T型桿和第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副L型板，第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副L型板通過螺釘與基座固定連接，第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副U型架與第二運(yùn)動(dòng)支鏈推桿電機(jī)固定連接，第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副L型板通過螺釘與動(dòng)平臺(tái)下平臺(tái)固定連接；

第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副L型板與第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副T型桿構(gòu)成第二運(yùn)動(dòng)支鏈第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副T型桿與第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副U型架構(gòu)成第二運(yùn)動(dòng)支鏈第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第二運(yùn)動(dòng)支鏈第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線與第二運(yùn)動(dòng)支鏈第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線相互垂直，第二運(yùn)動(dòng)支鏈第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第二運(yùn)動(dòng)支鏈第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)共同構(gòu)成第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副，具有2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，第二運(yùn)動(dòng)支鏈推桿電機(jī)與第二運(yùn)動(dòng)支鏈推桿構(gòu)成第二運(yùn)動(dòng)支鏈移動(dòng)副，具有1個(gè)移動(dòng)自由度，第二運(yùn)動(dòng)支鏈推桿與第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副U型架構(gòu)成第二運(yùn)動(dòng)支鏈第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副U型架與第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副T型桿構(gòu)成第二運(yùn)動(dòng)支鏈第四轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副T型桿與第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副L型板構(gòu)成第二運(yùn)動(dòng)支鏈第五轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，第二運(yùn)動(dòng)支鏈第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線、第二運(yùn)動(dòng)支鏈第四轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線、第二運(yùn)動(dòng)支鏈第五轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線匯交于一點(diǎn)，第二運(yùn)動(dòng)支鏈第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第二運(yùn)動(dòng)支鏈第四轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與第二運(yùn)動(dòng)支鏈第五轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)共同構(gòu)成第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副，具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，第二運(yùn)動(dòng)支鏈的上端通過第二運(yùn)動(dòng)支鏈虎克副與基座連接，第二運(yùn)動(dòng)支鏈的下端通過第二運(yùn)動(dòng)支鏈球副與動(dòng)平臺(tái)下平臺(tái)連接；

所述約束支鏈電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元與約束支鏈采用并聯(lián)的方式平行分布，采用同步帶傳動(dòng)的方式，將動(dòng)力傳遞至約束支鏈，有效降低動(dòng)平臺(tái)距離地面的高度，所述約束支鏈電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元包括電機(jī)、行星減速器、電機(jī)固定架、同步帶、大同步帶輪、小同步帶輪，小同步帶輪通過螺釘與約束支鏈電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述約束支鏈電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的電機(jī)通過電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)小同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述大同步帶輪通過螺釘與約束支鏈的Z方向旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述小同步帶輪通過同步帶驅(qū)動(dòng)大同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述大同步帶輪通過Z方向旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)Z方向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。