[發(fā)明專利]一種路徑規(guī)劃的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810178729.6
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN110231040B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設計）人: 蘆杰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

布局落袋口和集包等待點，每個落袋口對應終點；響應于落袋口關(guān)閉，獲取去往對應所述落袋口的終點的車輛當前位置，分配距離所述車輛最近的集包等待點，以規(guī)劃路徑行駛至所述集包等待點；

響應于所述落袋口開啟，確定是否存在擁堵區(qū)域；

若存在，則增加起點位于擁堵區(qū)域外并且終點位于擁堵區(qū)域內(nèi)的有向弧的路徑成本；

基于增加后的有向弧的路徑成本規(guī)劃路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定是否存在擁堵區(qū)域包括：

按照預設規(guī)則將分揀區(qū)劃分為多個分揀分區(qū)；

對于每個分揀分區(qū)，判斷所述分揀分區(qū)內(nèi)車輛的數(shù)量是否大于臨界擁堵車輛數(shù)；若大于，則將所述分揀分區(qū)作為擁堵區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定是否存在擁堵區(qū)域包括：

確定是否存在閉環(huán)；

若存在，則確定位于閉環(huán)上的節(jié)點，以形成閉環(huán)節(jié)點集合；

在閉環(huán)節(jié)點集合中，確定節(jié)點橫坐標的最小值x_min以及最大值x_max，縱坐標的最小值y_min以及最大值y_max；

將位于x∈[x_min-α,x_max+α]，y∈[y_min-α,y_max+α]范圍中的區(qū)域作為擁堵區(qū)域，其中，α為大于零的整數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定是否存在閉環(huán)包括：

當?shù)谝卉囕v由于鎖點不成功而停在鎖點的最后一個節(jié)點時，尋找所述第一車輛所規(guī)劃路徑上的下一節(jié)點，并確定是否存在第二車輛在所述第一車輛所規(guī)劃路徑上的下一節(jié)點等待；

若存在，則尋找所述第二車輛所規(guī)劃路徑上的下一節(jié)點，并確定是否存在第三車輛在所述第二車輛所規(guī)劃路徑上的下一節(jié)點等待；

重復執(zhí)行上述步驟，若尋找到的下一節(jié)點為所述第一車輛由于鎖點不成功而停在鎖點的最后一個節(jié)點，則確定存在閉環(huán)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述起點位于擁堵區(qū)域外并且終點位于擁堵區(qū)域內(nèi)的有向弧增加的路徑成本為：β(x-pφ)，

其中，β表示單位車輛擁堵成本，β＞＞1，x表示擁堵區(qū)域內(nèi)的車輛數(shù)量，pφ表示臨界擁堵車輛數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述起點位于擁堵區(qū)域外并且終點位于擁堵區(qū)域內(nèi)的有向弧增加的路徑成本為：max[c_min，β(x-pφ)]，其中，c_min為最小擁堵成本，c_min為大于0的常數(shù)，β表示單位車輛擁堵成本，β＞＞1，x表示擁堵區(qū)域內(nèi)的車輛數(shù)量，pφ表示臨界擁堵車輛數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于增加后的有向弧的路徑成本規(guī)劃路徑包括：

遍歷所有當前不在擁堵區(qū)域內(nèi)的車輛，確定待完成路徑中包含擁堵區(qū)域中的節(jié)點的車輛以及目的地位于擁堵區(qū)域的車輛；

基于最短路徑算法重新規(guī)劃所述待完成路徑中包含擁堵區(qū)域中的節(jié)點的車輛的路徑；

將目的地位于擁堵區(qū)域的車輛調(diào)度于非擁堵區(qū)域中空閑的集包等待點；

對于閉環(huán)上的車輛，去掉所述車輛當前位置外的其他位于閉環(huán)上的節(jié)點以生成新的地圖，基于所述新的地圖規(guī)劃路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在將目的地位于擁堵區(qū)域的車輛調(diào)度于非擁堵區(qū)域中空閑的集包等待點之后，所述方法還包括：

當確定所述擁堵區(qū)域不再擁堵時，將起點位于擁堵區(qū)域外并且終點位于擁堵區(qū)域內(nèi)的有向弧增加的路徑成本降為零，并調(diào)度位于集包等待點的車輛前往原目的地。