[發明專利]一種移動式非對稱雙臂協作機器人

有效

• 申請號: 201810178201.9
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108408395B
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 張秋菊;趙宏磊;丁蘇楠;張進;張思雨;王嵩
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J19/00;B25J19/06;B25J17/00;B25J9/16
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 張素卿

1.一種移動式非對稱雙臂協作機器人，其特征在于：包括機器人移動臺(1)、重型臂(100)和輕型臂(200)，所述重型臂(100)包括依次連接的重型臂底座(101)、重型臂模塊化關節(102)和重型臂關節連接件(103)，重型臂底座(101)固定于機器人移動臺(1)上，所述重型臂關節連接件(103)連接重型物料夾持器(2)，所述輕型臂(200)包括依次連接的輕型臂底座(201)、輕型臂模塊化關節(202)和輕型臂關節連接件(203)，所述輕型臂(200)通過輕型臂底座(201)連接到輕型臂移動臺(300)上，所述輕型臂關節連接件(203)連接靈巧操作手(3)和視覺相機(4)，所述輕型臂移動臺(300)通過轉接件(5)連接到機器人移動臺(1)上；

所述雙臂協作機器人還設置雙臂防撞系統；

所述機器人移動臺(1)為自動導引運輸車，且機器人移動臺(1)設置對接裝置，所述對接裝置包括電缸(8)和對接伸縮桿(6)，配合所述對接裝置設置帶對接凹槽(71)的工作臺基座(7)；

所述輕型臂移動臺(300)包括驅動電機(301)、絲桿滑塊(302)、絲桿(303)和連接底座(304)，絲桿滑塊(302)連接輕型臂關節連接件(203)；

所述機器人移動臺(1)上通過轉接件(5)連接輕型臂移動臺(300)，所述輕型臂移動臺(300)的絲桿滑塊(302)連接輕型臂(200)的輕型臂關節連接件(203)；

在雙臂協作中，控制系統采集移動式非對稱雙臂協作機器人各關節實時工作狀態信息，提取關節電流突變微弱信號，通過多信息融合進行碰撞快速檢測和碰撞模式識別，微弱關節電流信號的提取步驟如下：

步驟1：先對采集到的電流信號進行頻譜分析，在頻譜圖中，如果特征頻率易于分辨，則直接提取幅值，如果特征頻率被噪聲淹沒，則對信號進行陷波處理；

步驟2：將得到的信號進行調制隨機共振分析，找出特征頻率；

步驟3：通過D-J閾值收縮算法對信號的頻譜進行處理后，得到噪聲的頻譜估計，頻譜中小于D-J閾值的為噪聲，大于D-J閾值的傅里葉變換系數認為是有用信號；

步驟4：利用D-J閾值噪聲估計理論進行噪聲估計，進而得到噪聲強度，并利用得到的噪聲強度以及隨機共振原理，獲得特征頻率的估計幅值。

2.根據權利要求1所述的移動式非對稱雙臂協作機器人，其特征在于：所述機器人移動臺(1)前端還設置連接物料小車的凹槽結構(9)。

3.根據權利要求1所述的移動式非對稱雙臂協作機器人，其特征在于：所述重型臂模塊化關節(102)采用大功率電機。

4.根據權利要求1所述的移動式非對稱雙臂協作機器人，其特征在于：所述重型物料夾持器(2)為氣壓驅動的夾爪型夾持器。

5.根據權利要求1所述的移動式非對稱雙臂協作機器人，其特征在于：輕型臂模塊化關節(202)采用小功率電機。