[發明專利]一種雙目測距方法及其裝置

在審

• 申請號: 201810174829.1
• 申請日: 2018-03-02
• 公開（公告）號: CN110220493A
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 盧遠勤;王乃巖
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙目測距方法，其特征在于，包括：

對雙目相機采集的左圖和右圖進行特征提取得到左特征圖和右特征圖；

從左特征圖和右特征圖中選取其中一個為標準特征圖，采用塊匹配算法對左特征圖和右特征圖進行相關性計算，得到標準特征圖的代價體積；

對所述代價體積中每個像素點的差異維度上的所有差異值的計算代價進行歸一化處理，得到置信體積；

對所述置信體積中每個像素點的差異維度上的所有差異值的置信度取最大值，得到置信度圖；

將所述置信度圖中置信度大于預置閾值的像素點映射為1，將置信度小于等于所述閾值的像素點映射為0，得到掩碼圖；

對所述置信體積中每個像素點的差異維度上的所有差異值的置信度取argmax值，得到差異圖；

將所述掩碼圖與所述差異圖相乘得到目標差異圖；

根據所述目標差異圖進行距離估計。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從左特征圖和右特征圖中選取其中一個為標準特征圖，采用塊匹配算法對左特征圖和右特征圖進行相關性計算，得到標準特征圖的代價體積，具體包括：

從左特征圖和右特征圖中選取其中一個作為標準特征圖，將另一個作為參考特征圖；

對標準特征圖中的每一個標準像素點執行以下步驟，以得到所述標準特征圖對應的代價體積：在參考特征圖中以標準像素點的坐標為基準，按照預置的與標準特征圖對應的水平移動方向從參考特征圖中選取與標準像素點對應的d個參考像素點；對標準像素點與對應的每個參考像素點進行內積操作，得到標準像素點與參考像素點之間的計算代價，并建立標準像素點與各參考像素點的差異值和計算代價的對應關系；將d個計算代價按照對應的差異值從小到大的順序設置在標準像素點的差異維度上，得到所述標準特征圖對應的代價體積。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在參考特征圖中以標準像素點的坐標為基準，按照預置的與標準特征圖對應的水平移動方向從參考特征圖中選取與標準像素點對應的d個參考像素點，具體包括：

在參考特征圖中以標準像素點的坐標為基準，按照所述水平移動方向以預置步長逐步滑動d次，每滑動一次得到一個與標準像素點對應的參考像素點；

或者，在參考特征圖中以標準像素點坐標為基準，按照所述水平移動方向選取連續d個像素點作為與標準像素點對應的d個參考像素點。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，若標準特征圖為左特征圖，則對應的水平移動方向為水平向左；若標準特征圖為右特征圖，則對應的水平移動方向為水平向右。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對雙目相機采集的左圖和右圖進行特征提取得到左特征圖和右特征圖，具體包括：

將所述左圖輸入預置的第一卷積神經網絡，得到左特征圖；

將所述右圖輸入預置的第二卷積神經網絡，得到右特征圖，其中所述第一卷積神經網絡與所述第二卷積神經網絡為孿生網絡。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述代價體積中每個像素點的差異維度上的所有差異值的計算代價進行歸一化處理，具體包括：

采用softmax函數對代價體積中每個像素點的差異維度上的所有差異值的計算代價進行歸一化處理，得到每個像素點的差異維度上各差異值的置信度，依此得到所述置信體積。