[發(fā)明專利]一種用于輪式巡檢機器人的自動定位檢測物系統(tǒng)及方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201810173145.X
• 申請日: 2018-03-02
• 公開（公告）號: CN108362203A
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發(fā)明（設計）人: 張樹生;嚴海鵬;李軍偉;安越群;何曉輝
• 申請（專利權）人: 中信重工開誠智能裝備有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G05D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于輪式巡檢機器人的自動定位檢測物系統(tǒng)，其特征為：該系統(tǒng)包括：防爆輪式機器人殼體（1）、RFID模塊（2）、無線網絡模塊（3）、控制單元（4）、防爆云臺（5）、視覺定位服務器（6）、RFID標簽（7）和被檢測物（8）；所述防爆輪式機器人殼體（1）、RFID模塊（2）、無線網絡模塊（3）、控制單元（4）和防爆云臺（5）為防爆輪式機器人本體部分，所述防爆云臺（5）位于防爆輪式機器人殼體（1）之外，RFID模塊（2）、無線網絡模塊（3）、控制單元（4）位于防爆輪式機器人殼體（1）之內；視覺定位服務器（6）和RFID標簽（7）為防爆輪式巡檢機器人輔助定位設備，被檢測物（8）為需要定位檢測的物體；在防爆輪式機器人殼體（1）內部，所述RFID模塊（2）與控制單元（4）由兩芯通訊線連接，防爆云臺（5）與無線網絡模塊（3）之間由一根RJ45網線連接，控制單元（4）與無線網絡模塊（3）之間由一根RJ45網線進行連接，視覺定位服務器（6）與無線網絡模塊（3）之間通過2.4GWIFI進行通訊。

2.一種基于權利要求1所述系統(tǒng)的自動定位檢測物方法，其特征為：該方法包括以下步驟：

步驟一：在防爆輪式機器人巡檢行進過程中，通過RFID模塊（2）與RFID標簽（7）的配合，對防爆輪式機器人停車進行定位，RFID模塊（2）實時掃描RFID標簽（7）的信息，當檢測到RFID標簽（7）后，將RFID標簽（7）信息上傳到控制單元（4），控制單元（4）控制防爆輪式機器人停車，并將RFID標簽（7）信息上傳至視覺定位服務器（6）；

步驟二：視覺定位服務器（6）收到RFID標簽（7）信息后，根據(jù)控制單元（4）上傳的RFID標簽（7）信息，調整防爆云臺（5）對應預置位，進行初步定位；防爆云臺（5）旋轉到對應預置位后，對被檢測物（8）進行圖片抓拍；步驟三：防爆云臺（5）將抓拍的圖片傳輸?shù)揭曈X定位服務器（6）上，視覺定位服務器（6）后臺對圖片進行分析處理，通過視覺定位算法，定位出被檢測物（8）在圖片中的相對位置Point（x，y）和相對大小Size；當被檢測物（8）在圖片中相對位置Point（x，y）超出預設偏差范圍，且被檢測物（8）相對大小Size小于視覺識別最小需要尺寸Size時，需對防爆云臺（5）的PTZ參數(shù)進行二次調整；首先，視覺定位服務器（6）通過調用防爆云臺（5）獲取信息API接口，獲取當前攝像機焦距（Zoom）值，根據(jù)焦距（Zoom）值和Point（x，y）以及被檢測物（8）相對大小Size值進行比例換算，計算取得防爆云臺（5）水平偏差角度P、垂直偏差角度T、被檢測物（8）需要調整焦距值Z；然后，調用防爆云臺（5）旋轉API接口，先按照P、T參數(shù)對防爆云臺（5）偏差進行修正，將被檢測物（8）移動到攝像機圖像正中心，再將防爆云臺焦距（Zoom）值設置為計算獲取焦距值Z，將被檢測物（8）圖像進行放大，最終達到視覺定位要求。