[發明專利]一種機器人的移動控制方法及機器人

有效

• 申請號: 201810171957.0
• 申請日: 2017-01-09
• 公開（公告）號: CN108481321B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 劉好新;楊鍇;黃建敏
• 申請（專利權）人: 廣東寶樂機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人的移動控制方法，其特征在于，包括：

沿機器人的移動方向或者沿所述移動方向的垂直方向獲取位于所述機器人兩側的兩個相鄰障礙物的位置信息，并計算所述兩個相鄰障礙物之間的距離；

判斷所述兩個相鄰障礙物之間的距離是否不大于第一預設距離；

若所述兩個相鄰障礙物之間的距離不大于所述第一預設距離，則在所述兩個相鄰障礙物之間設置虛擬障礙物邊界；

若存在兩條以上所述虛擬障礙物邊界，則判斷所述兩條以上虛擬障礙物邊界在相互垂直的第一方向和第二方向中的任意一者上的距離是否小于第二預設距離，且在所述第一方向和所述第二方向的另一者上是否存在重疊區域；

若小于所述第二預設距離且存在重疊區域，則對所述兩條以上虛擬障礙物邊界進行選擇性刪除；

在所述機器人后續移動到所述虛擬障礙物邊界時，以所述虛擬障礙物邊界存在障礙物的方式控制所述機器人進行移動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿機器人的移動方向或者沿所述移動方向的垂直方向獲取位于所述機器人兩側的兩個相鄰障礙物的位置信息，并計算所述兩個相鄰障礙物之間的距離的步驟之前，進一步包括：

獲取對應于所述機器人的待作業區域的虛擬地圖，其中所述虛擬地圖劃分為陣列式排布的多個柵格；

在所述機器人的移動過程中，沿所述移動方向和所述垂直方向對所述機器人所處柵格的相鄰柵格進行狀態檢測，并在所述虛擬地圖上對柵格的狀態進行標記，其中將所述機器人已經過的所述柵格標記為已作業柵格，將檢測到存在所述障礙物的柵格標記為障礙物柵格，將檢測到不存在障礙物且所述機器人未經過的柵格標記為待作業柵格，將所述機器人未經過且未進行狀態檢測的柵格標記為未知柵格。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿機器人的移動方向或者沿所述移動方向的垂直方向獲取位于所述機器人兩側的兩個相鄰障礙物的位置信息，并計算所述兩個相鄰障礙物之間的距離的步驟包括：

沿所述移動方向或者所述垂直方向獲取所述機器人兩側的兩個相鄰所述障礙物柵格，并根據所述兩個相鄰所述障礙物柵格在所述虛擬地圖上的位置信息計算所述兩個相鄰障礙物柵格之間的距離。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述判斷所述兩個相鄰障礙物之間的距離是否不大于第一預設距離的步驟進一步包括：判斷在所述兩個相鄰障礙物柵格之間的柵格的至少一側是否存在相鄰設置且與所述未知柵格連接的所述待作業柵格；所述若所述兩個相鄰障礙物之間的距離不大于所述第一預設距離，則在所述兩個相鄰障礙物之間設置虛擬障礙物邊界的步驟包括：若所述兩個相鄰障礙物柵格之間的距離不大于所述第一預設距離，且在所述兩個相鄰障礙物柵格之間的柵格的至少一側存在相鄰設置且與所述未知柵格連接的所述待作業柵格，則在所述兩個相鄰障礙物之間設置所述虛擬障礙物邊界。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若小于所述第二預設距離且存在重疊區域，則對所述兩條以上虛擬障礙物邊界進行選擇性刪除的步驟包括：

刪除設置時間相對較晚的所述虛擬障礙物邊界。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述虛擬障礙物邊界存在障礙物的方式控制所述機器人進行移動的步驟包括：

利用所述虛擬障礙物邊界將所述待作業區域劃分成由所述虛擬障礙物邊界分隔的至少兩個子區域；

控制所述機器人在對其中一個所述子區域內的所述待作業柵格和所述未知柵格完成遍歷后，刪除所述虛擬障礙物邊界，再對另一個所述子區域內的所述待作業柵格和所述未知柵格進行遍歷。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述虛擬障礙物邊界控制所述機器人的移動路徑的步驟進一步包括：

若在所述機器人的移動過程中，發現存在連通至少兩個子區域的所述已作業柵格和/或待作業柵格，則刪除所述虛擬障礙物邊界。