[發(fā)明專利]一種機(jī)械式工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810169688.4
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN110125957A
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李遠(yuǎn)航;王柏森;朱宏興;范素香
• 申請（專利權(quán)）人: 華北水利水電大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)械式工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于：由前至后包括執(zhí)行器固定端(1)、滑爪套(2)、中軸導(dǎo)軌套筒(3)、空心推桿(4)、固定連接法蘭盤(7)，以及位于固定連接法蘭盤(7)和中軸導(dǎo)軌套筒(3)之間的彈簧(13)，其中：

所述執(zhí)行器固定端(1)與滑爪套(2)卡位配合以實(shí)現(xiàn)所述執(zhí)行器固定端(1)與滑爪套(2)轉(zhuǎn)動鎖緊；

所述滑爪套(2)的后端設(shè)置有滑爪套桿(11)，所述滑爪套桿(11)的外周面套設(shè)有空心推桿(4)，所述空心推桿(4)和所述滑爪套(2)的外周面套設(shè)有中軸導(dǎo)軌套筒(3)，所述空心推桿(4)的前端面與所述滑爪套(2)頂推配合以使得滑爪套(2)轉(zhuǎn)動地設(shè)置在中軸導(dǎo)軌套筒(3)中；

所述空心推桿(4)的后端固設(shè)有固定連接法蘭盤(7)，所述空心推桿(4)的外周面上套設(shè)有彈簧(13)，所述彈簧(13)壓縮設(shè)置在所述固定連接法蘭盤(7)的前端面與中軸導(dǎo)軌套筒(3)的后端面之間；

所述滑爪套桿(11)的后端面設(shè)置有用于限制所述滑爪套(2)向前運(yùn)動圓頭螺釘(8)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械式工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于：所述執(zhí)行器固定端(1)內(nèi)開設(shè)有圓柱形空腔，所述圓柱形空腔的腔壁后端設(shè)置有固定端卡塊(14)，所述滑爪套(2)的前端設(shè)置有滑爪套卡爪(9)，所述執(zhí)行器固定端(1)與滑爪套卡爪(9)通過所述固定端卡塊(14)和滑爪套卡爪(9)卡位配合實(shí)現(xiàn)臂端與固定端的連接，且滑爪套(2)的前端面頂推所述圓柱形空腔內(nèi)設(shè)置的固定端內(nèi)彈簧(15)；

滑爪套(2)的前后端分別設(shè)置有錐形凸臺和滑爪套桿(11)，錐形凸臺的后端設(shè)置有徑向向外延伸的滑爪套卡爪(9)，滑爪套卡爪(9)的外周面與執(zhí)行器固定端的空腔內(nèi)壁面適配，通過固定端卡塊(14)與劃爪套卡爪(9)卡位固定，且滑爪套(2)前端的錐形凸臺的前端面頂推固定端內(nèi)彈簧(15)；滑爪套桿(11)后端設(shè)置有沿軸線向前延伸的螺紋孔，螺紋孔內(nèi)旋裝有圓頭螺釘(8)，滑爪套(2)的外周面上還設(shè)置有滑爪套轉(zhuǎn)位齒柱(10)；

空心推桿(4)的前端面設(shè)置有與滑爪套轉(zhuǎn)位齒柱(10)頂推適配的齒形凸緣，且空心推桿(4)的軸向長度大于滑爪套桿(11)的軸向長度，空心推桿(4)的軸線位置設(shè)置有軸向延伸的通孔，該通孔的內(nèi)壁面與滑爪套桿(11)的外周面適配，使得滑爪套桿(11)在該通孔內(nèi)直線滑動；空心推桿(4)的前端外周面設(shè)置有導(dǎo)向塊(12)，導(dǎo)向塊(12)的外周面不突出于滑爪套轉(zhuǎn)位齒柱(10)的外周面；空心推桿(4)的后端設(shè)置有階梯型凸臺；空心推桿(4)后端的外周面上套設(shè)有彈簧(13)；

空心推桿4前端的外周面和滑爪套轉(zhuǎn)位齒柱(10)的外周面上還套設(shè)中軸導(dǎo)軌套筒(3)，中軸導(dǎo)軌套筒(3)的軸線位置開設(shè)有軸向延伸的通孔，通孔的內(nèi)壁面凸設(shè)有凸條，所述凸條與滑爪套(2)表面的滑爪套轉(zhuǎn)位齒柱(10)斜向頂推配合，凸條的內(nèi)壁面設(shè)置有軸向延伸的導(dǎo)向槽，通過導(dǎo)向塊(12)與導(dǎo)向槽配合，使得空心推桿(4)能夠在中軸導(dǎo)軌套筒(3)內(nèi)直線滑動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械式工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于：所述中軸導(dǎo)軌套筒(3)的前端為插接端，后端為導(dǎo)軌限位端；空心推桿(4)前端外周面設(shè)置有導(dǎo)向塊(12)，并套在中軸導(dǎo)軌套筒(3)內(nèi)沿其上的導(dǎo)向槽做直線滑動的插接配合；插接端外面成型有凸緣與滑爪套(2)表面凸條斜向設(shè)置，使滑爪套(2)的下部可轉(zhuǎn)動地卡扣在中軸導(dǎo)軌套筒(3)上；空心推桿(4)的外部安裝有中軸導(dǎo)軌套筒(3)，中軸導(dǎo)軌套筒(3)內(nèi)有凹槽，其中空心推桿導(dǎo)向塊(12)與凹槽相對應(yīng)，通過臂端的按壓和彈簧的雙作用使導(dǎo)向塊在凹槽內(nèi)相對滑動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械式工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于：滑爪套(2)上的卡爪(9)、滑爪套轉(zhuǎn)位齒柱(10)、空心推桿(4)上的空心推桿導(dǎo)向塊(12)、固定連接法蘭盤(7)上的螺栓孔、等間距列陣分布有3個。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械式工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于：所述機(jī)械式工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器還包括位于固定連接法蘭盤(7)后端的臂端連接帽(5)，所述臂端連接帽(5)通過內(nèi)六角緊固螺栓與固定連接法蘭盤(7)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械式工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器，其特征在于：所述臂端連接帽(5)開設(shè)有與所述臂端連接帽同軸線的盲孔，所述盲孔的后端封閉。