[發明專利]飛行控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201810167805.3
• 申請日: 2018-02-28
• 公開（公告）號: CN108445915B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳臻迪信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G05D1/10
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平

1.一種飛行控制方法，其特征在于，應用于無人機，所述無人機上設置了遮擋物，所述方法包括：

獲取目標對象的位置；

獲取氣候因素的輸入方向；

根據所述目標對象的位置、所述無人機當前的位置和所述輸入方向調整所述無人機的位置，以使所述目標對象被所述遮擋物遮擋，包括：確定在所述無人機處于所述當前的位置時所述遮擋物在所述輸入方向上向地面投影的投影區域；調整所述無人機的位置為：使得所述目標對象的位置處于所述投影區域的中心范圍；當某時刻獲得目標對象的位置以及此時的輸入方向時，可以基于無人機當前的飛行高度，計算出遮擋物沿著輸入方向而向地面的投影區域，如果此時基于獲得的目標對象的位置發現目標對象的位置位于該投影區域的中心范圍的預設半徑范圍內，則認為當前無人機的位置不需進行調整；而如果此時發現目標對象的位置不位于該中心范圍或者雖然位于該投影區域內但是在中心范圍外，則可以根據目標對象的位置相對該投影區域中心點的矢量位移確定無人機需要向哪個方向移動多遠。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標對象的位置，包括：

通過對所述目標對象進行跟蹤拍攝以確定所述目標對象的位置；

若在預設時間長度內未拍得包含所述目標對象的圖像，則向所述目標對象對應的終端設備發送定位通知；

接收所述終端設備響應于所述定位通知反饋的所述目標對象的位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述氣候因素包括陽光，所述獲取氣候因素的輸入方向，包括：

通過所述無人機上設置的不同朝向的光線傳感器檢測光強度和光入射方向；

根據檢測到最大光強度的光線傳感器對應的光入射方向確定所述輸入方向。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述氣候因素包括雨水，所述獲取氣候因素的輸入方向，包括：

通過所述無人機上設置的不同朝向的傳感器檢測濕度和壓力值；

根據檢測到最大濕度和壓力值的傳感器的朝向確定所述輸入方向。

5.一種飛行控制裝置，其特征在于，應用于無人機，所述無人機上設置了遮擋物，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標對象的位置；

第二獲取模塊，用于獲取氣候因素的輸入方向；

調整模塊，用于根據所述目標對象的位置、所述無人機當前的位置和所述輸入方向調整所述無人機的位置，以使所述目標對象被所述遮擋物遮擋，具體用于：確定在所述無人機處于所述當前的位置時所述遮擋物在所述輸入方向上向地面投影的投影區域；調整所述無人機的位置為：使得所述目標對象的位置處于所述投影區域的中心范圍；當某時刻獲得目標對象的位置以及此時的輸入方向時，可以基于無人機當前的飛行高度，計算出遮擋物沿著輸入方向而向地面的投影區域，如果此時基于獲得的目標對象的位置發現目標對象的位置位于該投影區域的中心范圍的預設半徑范圍內，則認為當前無人機的位置不需進行調整；而如果此時發現目標對象的位置不位于該中心范圍或者雖然位于該投影區域內但是在中心范圍外，則可以根據目標對象的位置相對該投影區域中心點的矢量位移確定無人機需要向哪個方向移動多遠。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊用于：

通過對所述目標對象進行跟蹤拍攝以確定所述目標對象的位置；

若在預設時間長度內未拍得包含所述目標對象的圖像，則向所述目標對象對應的終端設備發送定位通知；

接收所述終端設備響應于所述定位通知反饋的所述目標對象的位置。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述氣候因素包括陽光，所述第二獲取模塊用于：

通過所述無人機上設置的不同朝向的光線傳感器檢測光強度和光入射方向；

根據檢測到最大光強度的光線傳感器對應的光入射方向確定所述輸入方向。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述氣候因素包括雨水，所述第二獲取模塊用于：

通過所述無人機上設置的不同朝向的傳感器檢測濕度和壓力值；

根據檢測到最大濕度和壓力值的傳感器的朝向確定所述輸入方向。