[發(fā)明專利]一種具有冗余自由度的微創(chuàng)手術(shù)機器人力反饋主操作手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810167532.2
• 申請日: 2018-02-28
• 公開（公告）號: CN108378922A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 付宜利;潘博;王濤;宋濤
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務(wù)所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種具有冗余自由度的微創(chuàng)手術(shù)機器人力反饋主操作手，其特征在于:它包括第一驅(qū)動關(guān)節(jié)(1)、第二驅(qū)動關(guān)節(jié)(2)、第三驅(qū)動關(guān)節(jié)(3)、第四驅(qū)動關(guān)節(jié)(4)、第五驅(qū)動關(guān)節(jié)(5)、第六驅(qū)動關(guān)節(jié)(6)、第七驅(qū)動關(guān)節(jié)(7)和第八驅(qū)動關(guān)節(jié)(8)，第一驅(qū)動關(guān)節(jié)(1)的驅(qū)動輸出端分別與第二驅(qū)動關(guān)節(jié)(2)的驅(qū)動輸入端和第三驅(qū)動關(guān)節(jié)(3)的驅(qū)動輸入端連接，第二驅(qū)動關(guān)節(jié)(2)和第三驅(qū)動關(guān)節(jié)(3)連接，第三驅(qū)動關(guān)節(jié)(3)連接的驅(qū)動輸出端與第四驅(qū)動關(guān)節(jié)(4)連接，第四驅(qū)動關(guān)節(jié)(4)的驅(qū)動輸出端與第五驅(qū)動關(guān)節(jié)(5)連接，第五驅(qū)動關(guān)節(jié)(5)的驅(qū)動輸出端與第六驅(qū)動關(guān)節(jié)(6)連接，第六驅(qū)動關(guān)節(jié)(6)的驅(qū)動輸出端與第七驅(qū)動關(guān)節(jié)(7)連接，第七驅(qū)動關(guān)節(jié)(7)的驅(qū)動輸出端與第八驅(qū)動關(guān)節(jié)(8)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種具有冗余自由度的微創(chuàng)手術(shù)機器人力反饋主操作手，其特征在于:第一驅(qū)動關(guān)節(jié)(1)包括第一驅(qū)動器(1-0)、第一驅(qū)動電機(1-1)、第一聯(lián)軸器(1-2)、第一絲筒軸(1-3)、第一絲筒(1-4)、第一限位銷(1-5)、第一絕對式角度編碼器(1-6)、第一轉(zhuǎn)軸(1-7)、第一驅(qū)動關(guān)節(jié)輸出轉(zhuǎn)盤(1-8)和第一驅(qū)動關(guān)節(jié)基座(1-9)；第一驅(qū)動器(1-0)、第一驅(qū)動電機(1-1)、第一聯(lián)軸器(1-2)和第一絲筒軸(1-3)均安裝在第一驅(qū)動關(guān)節(jié)基座(1-9)上，第一驅(qū)動器(1-0)與第一驅(qū)動電機(1-1)連接，第一聯(lián)軸器(1-2)的一端與第一驅(qū)動電機(1-1)轉(zhuǎn)軸的輸出端固定連接，第一聯(lián)軸器(1-2)的另一端與第一絲筒軸(1-3)的一端固定連接，第一絲筒(1-4)套裝在第一絲筒軸(1-3)的另一端上，第一絲筒(1-4)上設(shè)有一個鋼絲，鋼絲兩端沿反向纏繞固定在第一絲筒(1-4)上，第一絕對式角度編碼器(1-6)和第一轉(zhuǎn)軸(1-7)固定安裝在第一驅(qū)動關(guān)節(jié)基座(1-9)上，第一轉(zhuǎn)軸(1-7)的一端與第一絕對式角度編碼器(1-6)的輸入端固定連接，第一驅(qū)動關(guān)節(jié)輸出轉(zhuǎn)盤(1-8)固定安裝在第一轉(zhuǎn)軸(1-7)的另一端上，第一絲筒(1-4)上的鋼絲纏繞在第一驅(qū)動關(guān)節(jié)輸出轉(zhuǎn)盤(1-8)的外側(cè)壁上，第一驅(qū)動關(guān)節(jié)輸出轉(zhuǎn)盤(1-8)上沿圓周方向上加工有第一弧形孔，第一限位銷(1-5)的一端設(shè)置在第一弧形孔內(nèi)，第一限位銷(1-5)的另一端固定安裝在第一驅(qū)動關(guān)節(jié)基座(1-9)上。