[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于模板的快速機(jī)器人抓取姿態(tài)的規(guī)劃方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810167222.0
• 申請(qǐng)日: 2018-02-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108381550B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴磊;吳紅兵
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江蘇楚門(mén)機(jī)器人科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于模板的快速機(jī)器人抓取姿態(tài)的規(guī)劃方法，其特征在于：它的操作步驟如下：

(1)、定義抓取規(guī)劃模板；

(2)、設(shè)定規(guī)劃參數(shù)；

(3)、按照設(shè)定好的規(guī)劃參數(shù)從抓取規(guī)劃模板上生成一個(gè)抓取中心采樣點(diǎn)；

(4)、檢驗(yàn)該抓取姿態(tài)是否可用：

若可用，則進(jìn)行步驟(5)，即返回當(dāng)前嘗試的抓取姿態(tài)作為結(jié)果；

若不可用，則進(jìn)行步驟(6)，即檢測(cè)該抓取姿態(tài)是否已經(jīng)繞抓取中心采樣點(diǎn)旋轉(zhuǎn)少于360度；

(5)、返回當(dāng)前嘗試的抓取姿態(tài)作為結(jié)果；

(6)、檢測(cè)該抓取姿態(tài)是否已經(jīng)繞抓取中心采樣點(diǎn)旋轉(zhuǎn)少于360度：

若已繞抓取采樣中心旋轉(zhuǎn)少于360度，則進(jìn)入步驟(7)，即將抓取姿態(tài)繞抓取中心采樣點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，并返回步驟(4)，即檢驗(yàn)該抓取姿態(tài)是否可用；

若繞抓取中心采樣點(diǎn)旋轉(zhuǎn)超過(guò)360度，則返回步驟(3)，即按照設(shè)定好的規(guī)劃參數(shù)重新從抓取規(guī)劃模板上生成一個(gè)抓取中心采樣點(diǎn)；

(7)、將抓取姿態(tài)繞抓取中心采樣點(diǎn)旋轉(zhuǎn)；

(8)、如此循環(huán)，直到找到可用的抓取姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于模板的快速機(jī)器人抓取姿態(tài)的規(guī)劃方法，其特征在于：所述的步驟(4)中檢驗(yàn)該抓取姿態(tài)是否可用的檢驗(yàn)內(nèi)容如下：抓取姿態(tài)是否會(huì)使夾具超出物品的表面范圍；抓取姿態(tài)是否會(huì)使機(jī)器人、夾具與周?chē)h(huán)境發(fā)生碰撞。