[發(fā)明專利]自動(dòng)割膠機(jī)器人的使用方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810166655.4
• 申請(qǐng)日: 2018-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN108450282B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林智勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州邁創(chuàng)信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): A01G23/10
• 分類號(hào): A01G23/10;A01G23/12
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44525
• 代理人: 趙愛婷

1.自動(dòng)割膠機(jī)器人，其特征在于：所述的自動(dòng)割膠機(jī)器人包括有裹樹帶(1)、割膠機(jī)械手(2)、升降裝置(3)以及控制器(4)，升降裝置(3)與裹樹帶(1)連接，割膠機(jī)械手(2)與升降裝置(3)連接；割膠機(jī)械手(2)包括有彈性移動(dòng)裝置(5)、電機(jī)(6)、刀盤(7)、主動(dòng)斜齒輪(8)、被動(dòng)斜齒輪(9)以及清潔輪(10)；清潔輪(10)位于刀盤(7)的右邊；彈性移動(dòng)裝置(5)包括有垂直彈性裝置(13)以及水平彈性裝置(14)，垂直彈性裝置(13)包括有垂直滑座(15)、垂直彈簧(16)、垂直彈簧柱(17)以及垂直滾珠(18)，水平彈性裝置(14)包括有水平滑座(21)、水平彈簧(22)、水平彈簧柱(23)以及水平滾珠(24)，升降裝置(3)包括有弧形軌道(27)、左電動(dòng)推桿(28)以及右電動(dòng)推桿(29)，垂直彈性裝置(13)的垂直滾珠(18)與弧形軌道(27)的斜軌道(36)接觸，水平彈性裝置(14)的水平滾珠(24)與弧形軌道(27)的垂直軌道(37)接觸；控制器(4)設(shè)有啟動(dòng)開關(guān)(38)、停止開關(guān)(39)、左割膠傳感器(40)、右割膠傳感器(41)、左割膠感應(yīng)件(42)以及右割膠感應(yīng)件(43)；自動(dòng)割膠機(jī)器人的使用方法是：第一天開始割膠時(shí)，依據(jù)斜膠槽(54)的斜度要求，先于橡膠樹(45)的樹皮(46)用普通的割膠刀開割一條斜膠槽(54)、一條始膠槽(55)以及一條引膠槽(56)，斜膠槽(54)與始膠槽(55)以及引膠槽(56)連通，于樹皮(46)的引膠槽(56)的下端連接一個(gè)接膠舌槽(57)，于接膠舌槽(57)的下方放置一個(gè)接膠袋(58)；然后，利用裹樹帶(1)的貼扣(51)將裹樹帶(1)裹緊于橡膠樹(45)上，使裹樹帶(1)的割膠口(52)對(duì)著橡膠樹(45)需要割膠的樹皮(46)位置，并使割膠機(jī)械手(2)位于斜軌道(36)的左端(32)，以及使割膠機(jī)械手(2)的刀盤(7)位于樹皮(46)的始膠槽(55)的位置，使刀盤(7)與斜膠槽(54)接觸；裹樹帶(1)裹緊于橡膠樹(45)上后，按下啟動(dòng)開關(guān)(38)，控制器(4)按設(shè)置的程序控制自動(dòng)割膠機(jī)器人自動(dòng)割膠；第一天凌晨控制器(4)控制左電動(dòng)推桿(28)的左推桿(31)以及右電動(dòng)推桿(29)的右推桿(34)帶動(dòng)弧形軌道(27)下降，電機(jī)(6)、垂直彈性裝置(13)、水平彈性裝置(14)以及清潔輪(10)跟隨弧形軌道(27)下降；左電動(dòng)推桿(28)以及右電動(dòng)推桿(29)下降后，控制器(4)控制割膠機(jī)械手(2)的電機(jī)(6)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)斜齒輪(8)轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)斜齒輪(8)帶動(dòng)刀盤(7)轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)斜齒輪(8)驅(qū)動(dòng)被動(dòng)斜齒輪(9)轉(zhuǎn)動(dòng)，被動(dòng)斜齒輪(9)帶動(dòng)清潔輪(10)轉(zhuǎn)動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)的清潔輪(10)對(duì)樹皮(46)的斜膠槽(54)的膠泥(59)進(jìn)行清除，轉(zhuǎn)動(dòng)的刀盤(7)對(duì)樹皮(46)的斜膠槽(54)進(jìn)行切割刨片；刀盤(7)在對(duì)斜膠槽(54)的樹皮(46)旋轉(zhuǎn)刨片的同時(shí)，刀盤(7)受到樹皮(46)的反作用力，刀盤(7)沿斜膠槽(54)由左向右移動(dòng)，刀盤(7)沿斜膠槽(54)對(duì)樹皮(46)由左向右切割刨片，轉(zhuǎn)動(dòng)的刀盤(7)帶動(dòng)電機(jī)(6)、垂直滑座(15)以及水平滑座(21)沿弧形軌道(27)由左向右移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的刀盤(7)在電機(jī)(6)的重力、垂直彈性裝置(13)的垂直彈簧(16)的彈力以及水平彈性裝置(14)的水平彈簧(22)的彈力的作用下沿斜膠槽(54)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的刀盤(7)由斜膠槽(54)的左邊向斜膠槽(54)的右邊移動(dòng)刨片；當(dāng)?shù)侗P(7)切割斜膠槽(54)的樹皮(46)移動(dòng)到引膠槽(56)的位置時(shí)，電機(jī)外殼(12)右邊的右割膠感應(yīng)件(43)接近弧形軌道(27)右端(35)的右割膠傳感器(41)，右割膠感應(yīng)件(43)接近弧形軌道(27)右端(35)的右割膠傳感器(41)后，該右割膠傳感器(41)將其信號(hào)傳輸給控制器(4)，控制器(4)控制電機(jī)(6)帶動(dòng)主動(dòng)斜齒輪(8)以及刀盤(7)反轉(zhuǎn)，主動(dòng)斜齒輪(8)帶動(dòng)被動(dòng)斜齒輪(9)反轉(zhuǎn)，刀盤(7)帶動(dòng)電機(jī)(6)由右向左移動(dòng)，刀盤(7)對(duì)斜膠槽(54)的樹皮(46)不刨片，清潔輪(10)跟隨被動(dòng)斜齒輪(9)沿斜膠槽(54)由右向左移動(dòng)，清走斜膠槽(54)殘留下來的刨片，轉(zhuǎn)動(dòng)的刀盤(7)帶動(dòng)電機(jī)(6)、垂直滑座(15)以及水平滑座(21)沿弧形軌道(27)由右向左移動(dòng)；當(dāng)電機(jī)外殼(12)左邊的左割膠感應(yīng)件(42)接近弧形軌道(27)左端(32)的左割膠傳感器(40)時(shí)，該左割膠傳感器(40)將其信號(hào)傳輸給控制器(4)，控制器(4)控制電機(jī)(6)停止，主動(dòng)斜齒輪(8)以及刀盤(7)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，刀盤(7)返回到始膠槽(55)的位置；被刀盤(7)刨片切割后樹皮(46)流出的膠水沿斜膠槽(54)、引膠槽(56)以及接膠舌槽(57)流到接膠袋(58)內(nèi)，天亮后工人將裝有膠水的接膠袋(58)取走，于接膠舌槽(57)裝上新的接膠袋(58)；第二天凌晨控制器(4)控制左電動(dòng)推桿(28)的左推桿(31)以及右電動(dòng)推桿(29)的右推桿(34)帶動(dòng)弧形軌道(27)下降，電機(jī)(6)、垂直彈性裝置(13)、水平彈性裝置(14)以及清潔輪(10)跟隨弧形軌道(27)下降；左電動(dòng)推桿(28)以及右電動(dòng)推桿(29)下降后，控制器(4)控制割膠機(jī)械手(2)的刀盤(7)對(duì)橡膠樹(45)的樹皮(46)割膠，刀盤(7)沿斜膠槽(54)對(duì)樹皮(46)進(jìn)行切割刨片后返回，位于刀盤(7)右邊的清潔輪(10)沿斜膠槽(54)清理膠泥(43)后返回；如此不斷循環(huán)；從而實(shí)施了橡膠樹(45)的無人化自動(dòng)割膠；

所述的刀盤(7)沿斜膠槽(54)移動(dòng)時(shí)，電機(jī)(6)跟隨刀盤(7)移動(dòng)，垂直彈性裝置(13)以及水平彈性裝置(14)跟隨電機(jī)(6)沿弧形軌道(27)移動(dòng)；水平彈性裝置(14)的水平彈簧(22)通過水平彈簧柱(23)對(duì)水平滾珠(24)施加一個(gè)水平彈力，由于水平滾珠(24)與弧形軌道(27)的垂直軌道(37)接觸，該水平彈力通過電機(jī)(6)施加于刀盤(7)，使刀盤(7)在水平彈力的作用下與橡膠樹(45)的樹皮(46)接觸；垂直彈性裝置(13)的垂直彈簧(16)通過垂直彈簧柱(17)對(duì)垂直滾珠(18)施加一個(gè)垂直彈力，由于垂直滾珠(18)與弧形軌道(27)的斜軌道(36)接觸，該垂直彈力通過電機(jī)(6)施加于刀盤(7)，使刀盤(7)在垂直彈力的作用下與橡膠樹(45)的樹皮(46)接觸，以適合橡膠樹(45)的樹皮(46)的變化；

所述的刀盤(7)沿斜膠槽(54)對(duì)樹皮(46)切割刨片以及返回時(shí)，水平彈性裝置(14)的水平滾珠(24)沿弧形軌道(27)的垂直軌道(37)移動(dòng)；垂直彈性裝置(13)的垂直滾珠(18)沿弧形軌道(27)的斜軌道(36)移動(dòng)；

所述的刀盤(7)沿斜膠槽(54)對(duì)樹皮(46)切割刨片時(shí)，當(dāng)斜膠槽(54)到弧形軌道(27)的垂直軌道(37)的距離變小時(shí)，水平彈簧(22)被壓縮，水平滑座(20)的右端面(26)與垂直軌道(37)之間的水平間隙(50)變小；當(dāng)斜膠槽(54)到弧形軌道(27)的垂直軌道(37)的距離變大時(shí)，水平彈簧(22)伸長，水平滑座(20)的右端面(26)與垂直軌道(37)之間的水平間隙(50)變大；使刀盤(7)于斜膠槽(54)移動(dòng)時(shí)，保持在與斜膠槽(54)彈性接觸的狀態(tài)。