[發明專利]一種組合式全方位移動履帶行走機構及其平臺

在審

• 申請號: 201810165699.5
• 申請日: 2018-02-28
• 公開（公告）號: CN108163072A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 劉宇菲;黃濤;李瀚飛;閆永寶
• 申請（專利權）人: 劉宇菲
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/20;B62D55/26;B62D55/30
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 程爽

1.一種組合式全方位移動履帶行走機構，包括履帶組(1)、驅動輪組(2)、主支架(3)、誘導輪組(4)、漲緊機構(5)、負重輪組(6)和托帶輪組(7)，其特征在于，所述履帶組(1)由兩條獨立的沿所述履帶組(1)的中心軸線呈縱向對稱布置的外側子履帶(8)和內側子履帶(9)構成，所述外側子履帶(8)和內側子履帶(9)由若干履帶板(10)通過銷軸(16)鉸接而成，在所述每個履帶板(10)上設計有滾輪支架(12)，在所述滾輪支架(12)上安裝有兩個可自由轉動的圓柱形滾輪(13)，所述兩個滾輪(13)分別安裝于所述滾輪支架(12)的兩側。

2.如權利要求1所述的一種組合式全方位移動履帶行走機構，其特征在于，所述每個履帶板(10)還包括兩個“Z”形連接塊(14)、銷軸(16)以及軸套(17)，所述兩個“Z”形連接塊(14)平行設置且分別通過螺栓(18)與所述滾輪支架(12)相連，所述每個“Z”形連接塊(14)的兩端設有銷孔，所述銷孔的軸線(41)與所述滾輪支架(12)上的滾輪安裝孔軸線(11)構成一定的夾角，形成為偏置角α。

3.如權利要求2所述的一種組合式全方位移動履帶行走機構，其特征在于，所述兩個滾輪(13)外側端面之間的距離l與履帶板節距p的關系式如下：

4.如權利要求3所述的一種組合式全方位移動履帶行走機構，其特征在于，所述外側子履帶(8)和內側子履帶(9)的偏置角大小相同，方向相反。

5.如權利要求4所述的一種組合式全方位移動履帶行走機構，其特征在于，所述外側子履帶(8)和內側子履帶(9)的偏置角為±45°。

6.如權利要求5所述的一種組合式全方位移動履帶行走機構，其特征在于，所述驅動輪組(2)包括兩個獨立的內側驅動輪(20)和外側驅動輪(19)，所述內側驅動輪(20)和外側驅動輪(19)同軸布置，所述內側驅動輪和外側驅動輪的齒圈分別與所述內側子履帶(9)和外側子履帶(8)上的軸套(17)相嚙合，以實現內側子履帶(9)和外側子履帶(8)的獨立運動。

7.一種基于組合式全方位移動履帶行走機構的移動平臺，其特征在于，包括行走機構、車體和電驅動系統，其中所述行走機構由兩個如權利要求1-6之一所述的組合式全方位移動履帶行走機構構成，所述兩個組合式全方位移動履帶行走機構以縱向對稱結構排布在所述車體兩側，所述電驅動系統通過4套同步帶傳動機構作用于車體兩側的內側子履帶(9)和外側子履帶(8)，以實現車體兩側的內側子履帶(9)和外側子履帶(8)的獨立驅動。

8.如權利要求7所述的一種基于組合式全方位移動履帶行走機構的移動平臺，其特征在于，所述車體兩側的兩條內側子履帶(9)的偏置角相同且所述車體兩側的兩條外側子履帶(8)的偏置角相同。

9.如權利要求7所述的一種基于組合式全方位移動履帶行走機構的移動平臺，其特征在于，所述車體兩側的兩條內側子履帶(9)的偏置角相反且所述車體兩側的兩條外側子履帶(8)的偏置角相反。

10.如權利要求7-9任一項所述的一種基于組合式全方位移動履帶行走機構的移動平臺，其特征在于，所述外側子履帶中心軸線(38)與所述內側子履帶中心軸線(39)之間的距離小于所述外側子履帶中心軸線(38)與所述車體中心軸線(40)之間距離的1/2。