[發明專利]割膠機器人的使用方法

有效

• 申請號: 201810165679.8
• 申請日: 2018-02-28
• 公開（公告）號: CN108464218B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 林智勇
• 申請（專利權）人: 榫卯科技服務（溫州）有限公司
• 主分類號: A01G23/10
• 分類號: A01G23/10;A01G23/12
• 代理公司: 上海知義律師事務所 31304
• 代理人: 楊楠

1.割膠機器人的使用方法，所述的割膠機器人包括有裹樹帶（1）、割膠機械手（2）、升降裝置（3）以及控制器（4），割膠機械手（2）與升降裝置（3）連接，升降裝置（3）與裹樹帶（1）連接；割膠機械手（2）包括有割膠刀裝置（5）、弧形導軌（6）以及膠泥清除裝置（7），割膠刀裝置（5）包括有電機（8）、刀盤（9）以及主動斜齒輪（10），膠泥清除裝置（7）包括有被動斜齒輪（11）以及清潔輪（12），升降裝置（3）包括有升降螺母（17）、升降螺桿（18）以及升降接頭（19），控制器（4）設有啟動開關（20）、停止開關（21）、割膠傳感器（22）以及割膠感應件（23）；升降裝置（3）的升降螺母（17）包括有左升降螺母（26）以及右升降螺母（27），升降螺桿（18）包括有左升降螺桿（28）以及右升降螺桿（29），升降接頭（19）包括有左升降接頭（30）以及右升降接頭（31）；割膠傳感器（22）設有兩個，一個割膠傳感器設于左升降接頭（30），另一個割膠傳感器設于右升降接頭（31）；割膠感應件（23）設有兩個，一個割膠感應件設于割膠刀裝置（5）的機座滑軌（15）的左邊，另一個割膠感應件設于割膠刀裝置（5）的機座滑軌（15）的右邊, 主動斜齒輪（10）通過第一彈簧（40）與刀盤（9）連接, 被動斜齒輪（11）通過第二彈簧（51）與清潔輪（12）連接；

其特征在于：所述的割膠機器人的使用方法是：第一天開始割膠時，先于橡膠樹（24）的樹皮（25）用普通的割膠刀開割一條開始槽（52）、一條斜膠槽（47）以及一條引膠槽（48），開始槽（52）與斜膠槽（47）以及引膠槽（48）連通，于樹皮（25）的引膠槽（48）的下端連接一個接膠舌槽（49），于接膠舌槽（49）的下方放置一個膠杯（50），將橡膠樹（24）樹皮（25）的割膠范圍固定下來；然后，利用裹樹帶（1）的貼扣（45）將裹樹帶（1）裹緊于橡膠樹（24）上，使裹樹帶（1）的割膠口（46）對著橡膠樹（24）需要割膠的樹皮（25）位置，并使割膠機械手（2）位于裹樹帶（1）的割膠口（46）的位置，使刀盤（9）位于開始槽（52）的位置，使割膠機械手（2）的刀盤（9）與樹皮（25）的斜膠槽（47）接觸；裹樹帶（1）裹緊于橡膠樹（24）上后，按下啟動開關（20），控制器（4）控制割膠機器人按設置的程序工作；割膠機械手（2）割膠時，控制器（4）控制割膠機械手（2）的電機（8）帶動主動斜齒輪（10）以及刀盤（9）轉動，主動斜齒輪（10）驅動被動斜齒輪（11）以及清潔輪（12）轉動，轉動的清潔輪（12）對樹皮（25）的斜膠槽（47）的膠泥（44）進行清除，轉動的刀盤（9）對樹皮（25）的斜膠槽（47）進行切割刨片；主動斜齒輪（10）沿弧形導軌（6）的齒輪槽（13）由左向右滾動，帶動電機（8）的機座滑軌（15）沿滑槽（14）由左向右移動，帶動轉動的刀盤（9）沿樹皮（25）的斜膠槽（47）由斜膠槽（47）的左邊向斜膠槽（47）的右邊移動刨片；當刀盤（9）切割樹皮（25）的斜膠槽（47）移動到引膠槽（48）的位置時，機座滑軌（15）右邊的割膠感應件接近右升降接頭（31）上的割膠傳感器，該割膠傳感器將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制電機（8）帶動主動斜齒輪（10）以及刀盤（9）反轉，主動斜齒輪（10）沿弧形導軌（6）的齒輪槽（13）由右向左滾動，帶動電機（8）的機座滑軌（15）沿滑槽（14）由右向左移動，帶動轉動的刀盤（9）沿樹皮（25）的斜膠槽（47）由右向左移動；同時，被動斜齒輪（11）跟隨電機（8）的機座滑軌（15）由右向左移動，清潔輪（12）跟隨被動斜齒輪（11）沿斜膠槽（47）由右向左移動；當機座滑軌（15）左邊的割膠感應件接近左升降接頭（30）上的割膠傳感器時，該割膠傳感器將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制電機（8）停止，主動斜齒輪（10）以及刀盤（9）停止轉動；被刀盤（9）刨片切割后樹皮（25）流出的膠水沿斜膠槽（47）、引膠槽（48）以及接膠舌槽（49）流到膠杯（50）內；第一天收獲膠杯（50）的膠水時，利用左升降螺桿（28）以及右升降螺桿（29）來調節弧形導軌（6）下降，利用左標尺（34）以及右標尺（35）控制弧形導軌（6）的下降范圍；第二天控制器（4）控制割膠機械手（2）對橡膠樹（24）的樹皮（25）割膠，刀盤（9）沿斜膠槽（47）對樹皮（25）進行切割刨片后復位，位于刀盤（9）右邊的清潔輪（12）沿斜膠槽（47）清理膠泥后復位；如此不斷循環；從而實施了橡膠樹（24）的無人化自動割膠；所述的割膠機械手（2）的刀盤（9）對樹皮（25）切割刨片的旋轉方向為順時針方向，刀盤（9）逆時針旋轉時，刀盤（9）不對樹皮（25）切割刨片；所述的控制器（4）設有自動化割膠程序、編程輸入接口以及編程器；使用時，利用編程器設置割膠機械手（2）在整個割膠季割膠的天數以及割膠機械手（2）每天開始割膠的時間；割膠天數以及每天開始割膠的時間設定后，按下啟動開關（20），控制器（4）控制割膠機器人按設置的程序工作；每天控制器（4）控制割膠機械手（2）的刀盤（9）沿橡膠樹（24）樹皮（25）的斜膠槽（47）由左向右移動刨片，將斜膠槽（47）樹皮（25）的表面割除，刀盤（9）向右移動到引膠槽（48）的位置后，控制器（4）控制割膠機械手（2）的刀盤（9）返回到開始槽（52）的位置；被刀盤（9）刨片切割后樹皮（25）流出的膠水沿斜膠槽（47）、引膠槽（48）以及接膠舌槽（49）流到膠杯（50）內，如此不斷循環；割膠機械手（2）的刀盤（9）對樹皮（25）進行刨片時，電機（8）驅動主動斜齒輪（10）按順時針方向轉動，主動斜齒輪（10）與弧形導軌（6）的齒輪槽（13）槽底的槽齒（42）嚙合，主動斜齒輪（10）沿弧形導軌（6）的齒輪槽（13）由左向右移動；刀盤（9）返回時，電機（8）驅動主動斜齒輪（10）按逆時針方向轉動，主動斜齒輪（10）與弧形導軌（6）的齒輪槽（13）槽底的槽齒（42）嚙合，主動斜齒輪（10）沿弧形導軌（6）的齒輪槽（13）由右向左移動；所述的膠泥清除裝置（7）清理斜膠槽（47）的膠泥（44）時，主動斜齒輪（10）驅動被動斜齒輪（11）按逆時針方向轉動，被動斜齒輪（11）驅動清潔輪（12）按逆時針方向轉動，清潔輪（12）按逆時針方向轉動的同時，清潔輪（12）跟隨主動斜齒輪（10）由左向右移動；膠泥清除裝置（7）返回時，主動斜齒輪（10）驅動被動斜齒輪（11）按順時針方向轉動，清潔輪（12）跟隨主動斜齒輪（10）由右向左移動；清潔輪（12）為單向傳動清潔輪（12），被動斜齒輪（11）按逆時針方向轉動時，清潔輪（12）跟隨被動斜齒輪（11）按逆時針方向轉動，被動斜齒輪（11）按順時針方向轉動時，清潔輪（12）不轉動。