[發明專利]一種高空玻璃幕墻清洗機器人

在審

• 申請號: 201810165256.6
• 申請日: 2018-02-28
• 公開（公告）號: CN108185901A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 孟凡林
• 申請（專利權）人: 孟凡林
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種機器人，尤其是一種高空玻璃幕墻清洗機器人。本發明具有雙重清潔功能，清洗運動包括主控制器控制下第一清潔機構的初步清潔與第二清潔機構的深度清潔，清潔效果好；圖像采集及位置感知模塊包括無線網絡攝像頭、控制系統、位置傳感器，無線網絡攝像頭通過控制系統調整其俯仰角度和旋轉角度對玻璃幕墻的清洗狀況實時監控；位置傳感器用于感知小腿板所處的位置，能夠防止吸盤落在玻璃幕墻之外而影響機器人的正常清洗工作，工作安全可靠；機器人脫離玻璃幕墻時，加速度傳感器會感知到加速度為重力加速度g，此時主控制器會控制警報器發出警報聲提醒行人以及工作人員，避免發生安全事故。

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其是一種高空玻璃幕墻清洗機器人。

背景技術

隨著大型高層建筑在城市中不斷增多，玻璃幕墻的使用越來越頻繁。建筑采用的玻璃幕墻對建筑有較好的美化效果。然而，在擁有良好的外觀效果的同時，玻璃幕墻的清洗卻成為一個較大且不可回避的問題。就清洗方式而言，目前國內的高空玻璃幕墻清洗公司基本還是靠人工清洗，這種方法必須使用高空吊籃、吊板、升降機等運載工具。這樣不僅增大了清洗工作的成本，而且大大提高了清洗人員的工作難度和危險性。新聞報道中，因外墻清洗而發生的人身安全事故時有發生，在我們心中不斷敲響警鐘。因此，一個更為優良的外墻清洗方式是現在迫切需要的。

發明內容

本發明旨在解決上述問題，提供了一種高空玻璃幕墻清洗機器人，具有雙重清潔功能，可對玻璃幕墻的清洗狀況實時監控，能夠在機器人脫離玻璃幕墻時發出警報聲，安全可靠。其采用的技術方案如下：

一種高空玻璃幕墻清洗機器人，包括防護殼體、支撐機構、噴水機構、第一伺服電機、電機支座、第一聯軸器、第一清潔機構、第二伺服電機、第二聯軸器、第二清潔機構、主控制器、加速度傳感器、警報器、步進電機、動力軸、動力傳遞機構、第一支撐板、第一直線電機、第一安裝支架、第一萬向聯軸節、第一十字連接頭、第二萬向聯軸節、第一連接螺桿、第一連桿、第一滾動軸承、大腿板、第二支撐板、第一軸銷、第二滾動軸承、第二軸銷、第三滾動軸承、第二直線電機、連接螺栓、第二安裝支架、第三萬向聯軸節、第二十字連接頭、第四萬向聯軸節、第二連接螺桿、第二連桿、第四滾動軸承、第一連接塊、輔助支撐板、第二連接塊、雙頭螺柱、彈簧、小腿板、圖像采集及位置感知模塊、連接短節、吸盤座、吸盤；所述防護殼體安裝在支撐機構的上端中部，所述噴水機構安裝在支撐機構的前端中部，所述第一伺服電機通過四個螺釘安裝在電機支座上端，所述電機支座放置于支撐機構上端設置的電機支座安裝槽內，所述第一伺服電機的輸出端通過第一聯軸器與第一清潔機構上端相連，所述第二伺服電機設有兩個且對稱設置于第一伺服電機后方，每個第二伺服電機通過四個螺釘安裝在支撐機構上端設置的伺服電機安裝槽內，所述第二伺服電機的輸出端通過第二聯軸器與第二清潔機構上端相連，所述主控制器安裝在支撐機構上端位于第一伺服電機正后方兩個第二伺服電機之間，所述加速度傳感器安裝在支撐機構上端位于主控制器正后方，所述警報器安裝在支撐機構上端位于第一伺服電機與主控制器之間，所述步進電機設有六個，分別通過螺釘安裝在支撐機構上對稱設置的六個步進電機安裝槽內，所述動力軸上端通過聯軸器與步進電機輸出端連接，動力軸下端固連在動力傳遞機構內，所述動力傳遞機構通過螺釘安裝在第一支撐板的一側，所述第一安裝支架通過螺釘將第一直線電機安裝在第一支撐板的另一側，所述第一直線電機輸出端與第一萬向聯軸節下端固連，所述第一萬向聯軸節上端通過第一十字連接頭與第二萬向聯軸節上端活動連接，所述第一連桿包括中間設有螺紋孔的第一連接頭和第一圓柱直桿，所述第一連接頭與第一圓柱直桿固連在一起，所述第一連接螺桿穿過第一連桿第一連接頭上設置的螺紋孔后與第二萬向聯軸節下端螺紋連接，所述第一滾動軸承安裝在第一連桿的第一圓柱直桿上并放置于大腿板上設置的第一連桿安裝槽內，所述大腿板的一端通過第一軸銷安裝在第一支撐板上設置的第一軸銷安裝槽內，所述第二滾動軸承套裝在第一軸銷外部其軸承外圈與第一軸銷安裝槽內圓柱面過盈配合，軸承內圈與第一軸銷外圓柱面過盈配合，所述大腿板的另一端通過第二軸銷安裝在第二支撐板上設置的第二軸銷安裝槽內，所述第三滾動軸承套裝在第二軸銷外部其軸承外圈與第二軸銷安裝槽內圓柱面過盈配合，軸承內圈與第二軸銷外圓柱面過盈配合，所述第二安裝支架通過連接螺栓將第二直線電機安裝在大腿板上，所述第二直線電機輸出端與第三萬向聯軸節下端固連，所述第三萬向聯軸節上端通過第二十字連接頭與第四萬向聯軸節上端活動連接，所述第二連桿包括中間設有螺紋孔的第二連接頭和第二圓柱直桿，所述第二連接頭與第二圓柱直桿固連在一起，所述第二連接螺桿穿過第二連桿第二連接頭上設置的螺紋孔后與第四萬向聯軸節下端螺紋連接，所述第四滾動軸承安裝在第二連桿的第二圓柱直桿上并放置于第二支撐板上設置的第二連桿安裝槽內，所述第二支撐板下端安裝在第一連接塊開設的矩形凹槽內，所述輔助支撐板上端與第一連接塊滑動連接，下端與第二連接塊滑動連接，所述雙頭螺柱外部套裝有彈簧，雙頭螺柱上端與第一連接塊螺紋連接，下端與第二連接塊螺紋連接，所述小腿板上端固連在第二連接塊下端，下端通過銷釘與連接短節活動連接，所述圖像采集模塊設置于小腿板上，所述吸盤座上端與連接短節下端連接，下端與吸盤上端連接。