[發明專利]空間多自由度的并聯柔順裝置

有效

• 申請號: 201810164524.2
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN108436887B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 趙勇;章平;余覺;王皓;王力;黃順舟
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種空間多自由度的并聯柔順裝置，其特征在于，包括：基座、用于為執行機構提供支撐的動平臺以及兩端分別與基座和動平臺相連的三根UPU型支鏈以及至少三根SPS型支鏈，其中：UPU型支鏈和SPS型支鏈交替布置于動平臺和基座之間，所有支鏈在空間延長線交匯于一點，即所述柔順裝置的末端操作點，在該末端操作點處，所述柔順裝置僅具有空間純平移的柔順特性；

所述的UPU型支鏈，即萬向副-移動副-萬向副型支鏈，具體由前后兩個分別與動平臺和基座相連的作為萬向副的虎克鉸關節和中間一個作為移動副的平移關節組成；

所述的兩個虎克鉸轉動軸線相互平行且虎克鉸的關節平面與平移關節的軸線相互垂直，從而限制了動平臺繞UPU支鏈軸線轉動的自由度。

2.根據權利要求1所述的并聯柔順裝置，其特征是，所述的動平臺與基座共軸放置，且各支鏈與基座、動平臺的鉸支點都圍繞柔順裝置的軸線呈均勻圓周布置。

3.根據權利要求1所述的并聯柔順裝置，其特征是，所述的SPS型支鏈，即球副-移動副-球副型支鏈，具體由前后兩個分別與動平臺和基座相連的作為球副的球面副關節和中間一個作為移動副的平移關節組成。

4.根據權利要求1或3所述的并聯柔順裝置，其特征是，所述的UPU型支鏈和SPS型支鏈中的平移關節由兩根活動連接的合金桿組成；該平移關節上套有線彈簧，彈簧兩端分別與兩根合金桿固定連接。