[發明專利]機器人關節及機器人在審
| 申請號： | 201810164277.6 | 申請日： | 2018-02-27 |
| 公開（公告）號： | CN108372516A | 公開（公告）日： | 2018-08-07 |
| 發明（設計）人： | 楊躒;王成剛;周福興 | 申請（專利權）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 趙志遠 |
| 地址： | 200120 上海市浦東新區中國（上海）*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人關節 諧波減速機 輸出法蘭 扭矩測量裝置 關節 電磁制動器 無刷電機 制動聯軸器 波發生器 電機轉軸 人本發明 輸入法蘭 同軸連接 同軸設置 軸向貫穿 走線孔 中空 柔輪 走線 機器人 | ||
1.一種機器人關節，其特征在于，包括依次同軸設置的電磁制動器、無刷電機、輸入法蘭、諧波減速機、輸出法蘭及扭矩測量裝置；其中，
所述電磁制動器的制動聯軸器、所述無刷電機的電機轉軸、所述諧波減速機的波發生器依次同軸連接，所述諧波減速機的柔輪與所述輸出法蘭連接，所述扭矩測量裝置集成在所述輸出法蘭上；
所述關節具有沿所述關節的軸向貫穿所述關節的中空走線孔，用于走線。
2.根據權利要求1所述的機器人關節，其特征在于，所述無刷電機包括第一球軸承和第二球軸承；其中，
所述第一球軸承連接在所述電機轉軸的第一端與所述電磁制動器的外框之間，所述第二球軸承連接在所述電機轉軸的第二端與所述無刷電機的外框之間。
3.根據權利要求1所述的機器人關節，其特征在于，所述無刷電機的定子與所述無刷電機的外框粘接；
所述無刷電機的轉子與所述電機轉軸粘接。
4.根據權利要求1所述的機器人關節，其特征在于，所述輸入法蘭的第一端與所述無刷電機的外框連接，所述輸入法蘭的第二端與所述諧波減速機的剛輪連接。
5.根據權利要求1所述的機器人關節，其特征在于，還包括交叉滾子軸承，所述交叉滾子軸承連接在所述諧波減速機的剛輪與所述輸出法蘭之間。
6.根據權利要求1所述的機器人關節，其特征在于，所述電磁制動器為彈簧摩擦片式制動器。
7.根據權利要求6所述的機器人關節，其特征在于，所述電磁制動器的電磁線圈外框與所述電磁制動器的外框連接；
所述電磁制動器的摩擦片設置在所述電磁制動器的制動聯軸器上。
8.根據權利要求1所述的機器人關節，其特征在于，還包括增量編碼器和與所述增量編碼器連接的伺服驅動電路板；其中，
所述增量編碼器的讀數頭設置在所述電磁制動器的外框上，所述增量編碼器的碼盤設置在所述電機轉軸的端部；
所述伺服驅動電路板設置在所述電磁制動器遠離所述無刷電機的一端的外框上。
9.根據權利要求4所述的機器人關節，其特征在于，還包括絕對編碼器和與所述絕對編碼器連接的伺服驅動電路板；其中，
所述絕對編碼器的讀數盤設置在所述交叉滾子軸承的內端蓋上，所述絕對編碼器的碼盤設置在所述扭矩測量裝置的剛性梁上；
所述伺服驅動電路板設置在所述電磁制動器遠離所述無刷電機的一端的外框上。
10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-9中任一項所述的機器人關節。
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