[發明專利]一種電-氣復合驅動柔性手指的仿鷹爪物流包裝機械手

有效

• 申請號: 201810163952.3
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN108436952B
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 章軍;史曉斐;周浪;唐正寧;呂兵
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10;B25J15/12
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 張素卿

1.一種電-氣復合驅動柔性手指的仿鷹爪物流包裝機械手，包括絲杠軸電機(1)、上座板(2)、導向聯結桿(3)、絲杠螺母座(4)、直線軸承(5)、驅動板(6)、推板(7)、推桿(8)、固定手指座(9)、連桿(10)、底座板(12)、短手指(13)、長手指(14)、單頭波紋管肌肉(15)、帶脊推板(16)、拉彈簧(17)、小支座(18)、轉動驅動板(19)、圓壓板(20)、密封頭(21)、軸套(22)、轉動手指座(23)、小帶座軸承(24)，其特征在于：所述絲杠軸電機(1)安裝在上座板(2)，所述上座板(2)和底座板(12)靠兩根導向聯結桿(3)固定成整體，兩根導向聯結桿(3)的兩端均有圓柱段分別與上座板(2)和底座板(12)上的孔間隙配合，所述絲杠軸電機(1)帶動的絲杠螺母座(4)固定在驅動板(6)上，所述驅動板(6)上安裝有兩個直線軸承(5)，兩個直線軸承(5)靠對應的導向聯結桿(3)導向，驅動板(6)上下直線運動；左邊的短手指(13)的指根節(13a)的上端與固定手指座(9)鉸鏈連接，所述固定手指座(9)通過螺釘安裝在底座板(12)上，所述推板(7)固定在驅動板(6)上，所述推板(7)外側安裝有推桿(8)，所述推桿(8)與連桿(10)的一端鉸鏈連接，所述連桿(10)的另一端與短手指(13)上的鉸鏈座(13b)通過鉸鏈連接，右邊中間的長手指(14)的指根上端與固定手指座(9)鉸鏈連接，所述帶脊推板(16)固定在驅動板(6)上，所述帶脊推板(16)外側安裝有推桿(8)，所述推桿(8)與連桿(10)的一端鉸鏈連接，所述連桿(10)的另一端與長手指(14)上的鉸鏈座(13b)通過鉸鏈連接，所述驅動板(6)帶動帶脊推板(16)上下直線運動；

右邊的外側的兩個短手指(13)的指根節(13a)的上端均與轉動手指座(23)鉸鏈連接，右邊的外側的兩個短手指(13)隨轉動手指座(23)與轉動驅動板(19)是同軸心線地、整體地轉動，驅動來自兩個單頭波紋管肌肉(15)，所述轉動手指座(23)上部的軸段套進軸套(22)，所述軸套(22)頂住小帶座軸承(24)的轉動內圈，所述轉動手指座(23)上部的軸段的螺紋部分用螺母旋緊，將轉動手指座(23)軸向固定在小帶座軸承(24)上，所述小帶座軸承(24)通過螺釘固定在底座板(12)，所述單頭波紋管肌肉(15)靠卡箍固定在密封頭(21)的波狀卡口上，帶氣管接頭的密封頭(21)固定在小支座(18)上，所述小支座(18)固定在轉動驅動板(19)上，兩根拉彈簧(17)的一端鉤進帶脊推板(16)的背脊上的孔中，另一端鉤進小支座(18)上的孔中，所述轉動驅動板(19)的外側安裝有推桿(8)，所述推桿(8)與連桿(10)的一端鉸鏈連接，所述連桿(10)的另一端與短手指(13)上的鉸鏈座(13b)通過鉸鏈連接。

2.根據權利要求1所述的一種電-氣復合驅動柔性手指的仿鷹爪物流包裝機械手，其特征在于：

所述短手指(13)包括指根節(13a)、鉸鏈座(13b)、大支座(13c)、厚密封頭(13d)、氣管接頭(13e)、雙頭波紋管肌肉(13f)、薄密封頭(13g)、粗扭簧(13h)、中指節(13i)、細扭簧(13j)、指尖節(13k)、弧形膠條(13l)，所述鉸鏈座(13b)固定在指根節(13a)上，所述雙頭波紋管肌肉(13f)的上端靠卡箍固定在厚密封頭(13d)的波狀卡口上，所述氣管接頭(13e)旋在厚密封頭(13d)上，所述雙頭波紋管肌肉(13f)的下端靠卡箍固定在薄密封頭(13g)的波狀卡口上，所述厚密封頭(13d)、薄密封頭(13g)均固定在大支座(13c)，一個大支座(13c)固定在指根節(13a)上，另一個大支座(13c)固定在指尖節(13k)上，所述指根節(13a)與中指節(13i)鉸鏈連接，鉸鏈芯軸上套有粗扭簧(13h)，所述中指節(13i)與指尖節(13k)鉸鏈連接，鉸鏈芯軸上套有細扭簧(13j)，所述弧形膠條(13l)分別粘貼在指根節(13a)、中指節(13i)、指尖節(13k)的內側的抓持接觸面上。

3.根據權利要求1所述的一種電-氣復合驅動柔性手指的仿鷹爪物流包裝機械手，其特征在于：所述驅動板(6)帶動推板(7)上下直線運動；所述推板(7)驅動推桿(8)、連桿(10)，調節指根與底座板(12)間的夾角。