[發明專利]一種機械手標定方法有效
| 申請號： | 201810163800.3 | 申請日： | 2018-02-27 |
| 公開（公告）號： | CN108413896B | 公開（公告）日： | 2019-12-13 |
| 發明（設計）人： | 范新;汪園園;安寧 | 申請（專利權）人： | 博眾精工科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/26 | 分類號： | G01B11/26 |
| 代理公司： | 32103 蘇州創元專利商標事務所有限公司 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械手 標定 機械手坐標系 相機坐標系 相機 像素距離 坐標轉換 原點 重合 | ||
1.一種機械手標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
S01：當機械手旋轉時，獲得機械手坐標系和相機坐標系，并將機械手坐標系和相機坐標系的原點重合；
S02：分別計算x、y軸方向上像素距離與機械手距離的比例關系；具體包括：
將機械手沿x軸移動一段距離a，分別計算相機在x軸方向上的偏移量Δx_1和y軸方向上的偏移量Δy_1，得到x軸方向像素距離與機械手距離的比例：
將機械手沿y軸移動一段距離b，分別計算相機在x軸方向上的偏移量Δx_2和y軸方向上的偏移量Δy_2，得到y軸方向像素距離與機械手距離的比例：
S03：將相機坐標轉換成機械手坐標，得到機械手坐標，機械手坐標(Δx機、Δy機)的計算公式為：
Δx機＝((x移動-x原點)*cosθ-(y移動-y原點)*sinθ)/scale_x
Δy機＝((x移動-x原點)*sinθ+(y移動-y原點)*cosθ)/scale_y；
其中，(x移動、y移動)為旋轉后的目標像素坐標，scale_x為x軸方向上像素距離與機械手距離的比例，scale_y為y軸方向上像素距離與機械手距離的比例，θ為機械手坐標系和相機坐標系的夾角。
2.根據權利要求1所述的機械手標定方法，其特征在于，所述機械手坐標系和相機坐標系的夾角通過計算機械手旋轉的角度得到。
3.根據權利要求1所述的機械手標定方法，其特征在于，所述機械手坐標系和相機坐標系的夾角通過移動機械手進行標定得到。
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