[發明專利]用于物料搬運車輛的轉向控制策略

在審

• 申請號: 201810163338.7
• 申請日: 2012-10-05
• 公開（公告）號: CN108263473A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: V·W·西伏林;M·科比特
• 申請（專利權）人: 克朗設備公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B66F9/06;B66F9/065;B66F9/075;B66F9/20;G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 白皎

1.一種物料搬運車輛自動地執行轉向修正策略的方法，其包括：

通過物料搬運車輛上的控制器接收來自至少一個感測裝置的傳感器數據；

基于接收到的傳感器數據，檢測到物體位于由控制器監測的環境中，該環境包括車輛周圍的區域，所述環境包括掃描區域和歷史區域，所述掃描區域在所述物料搬運車輛操作期間由所述至少一個感測裝置主動地掃描，而所述歷史區域在所述物料搬運車輛操作期間不由所述至少一個感測裝置主動地掃描；

確定檢測到的物體距離車輛有多遠；以及

通過使車輛轉向離開檢測到的物體而自動地執行轉向修正策略，其中轉向修正角度取決于檢測到的物體被確定為距離車輛有多遠。

2.根據權利要求1所述的方法，其中該轉向修正角度：

在物體被確定為處于外部區域中時是第一角度，該外部區域包括最遠離車輛的區域；

在物體被確定為處于中間區域中時是比第一角度大的第二角度，該中間區域比外部區域更靠近車輛；并且

在物體被確定為處于內部區域中時是比第二角度大的第三角度，該內部區域比中間區域更靠近車輛。

3.根據權利要求1所述的方法，其中該轉向修正角度根據檢測到的物體被確定為距離車輛有多遠而動態地變化。

4.根據權利要求1所述的方法，其中自動地執行轉向修正策略包括：在物料搬運車輛響應于接收到由對應無線發射器發出的以無線方式發射的行駛請求而行駛時，自動地執行轉向修正策略。

5.根據權利要求1所述的方法，其中接收來自至少一個感測裝置的傳感器數據包括接收來自掃描激光器裝置的傳感器數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述環境由以下部分限定：

前邊緣，該前邊緣從車輛向前方移位預定距離；

后邊緣，該后邊緣定位在與車輛相關聯的預定位置處；

左邊緣，該左邊緣從車輛的中心軸線移位預定距離；以及

右邊緣，該右邊緣從車輛的中心軸線移位預定距離。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述環境限定了多個動作區域，這些動作區域使得控制器實施用于每個動作區域的不同轉向策略，從而根據被跟蹤物體所進入的動作區域，控制器自動地實施與該進入的動作區域對應的轉向策略。

8.根據權利要求1所述的方法，其中實施為實現轉向修正角度的轉向角度變化率取決于檢測到的物體被確定為距離車輛有多遠。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述物體在穿過未被掃描的歷史區域時被跟蹤，直到所述物體離開所述環境。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述物體在穿過未被掃描的歷史區域時采用航位推測法被跟蹤。

11.一種物料搬運車輛自動地執行轉向修正策略的方法，其包括：

通過物料搬運車輛上的控制器接收來自至少一個感測裝置的傳感器數據；

基于接收到的傳感器數據，檢測到物體位于由控制器監測的環境中，該環境包括車輛周圍的區域，所述環境包括掃描區域和歷史區域，所述掃描區域在所述物料搬運車輛操作期間由所述至少一個感測裝置主動地掃描，而所述歷史區域在所述物料搬運車輛操作期間不由所述至少一個感測裝置主動地掃描；

確定檢測到的物體距離與車輛相關的基準坐標有多遠；以及

通過使車輛轉向離開檢測到的物體而自動地執行轉向修正策略，其中實施為實現期望轉向修正角度的轉向角度變化率取決于檢測到的物體被確定為距離基準坐標有多遠。