[發(fā)明專利]一種移動機器人的自主回充方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810162920.1
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN108303984A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董敏杰;羅方龍;許少強
• 申請（專利權(quán)）人: 弗徠威智能機器人科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發(fā)明公開了一種移動機器人的自主回充方法，其屬于機器人領(lǐng)域的技術(shù)，包括：步驟S1，獲得一通往所述目標區(qū)域的第一路徑，所述移動機器人沿所述第一路徑移動到所述目標區(qū)域；步驟S2，根據(jù)所述前端的所述環(huán)境信息判斷是否存在所述充電樁，不存在則通過預設(shè)的搜索策略尋找所述充電樁，存在則進行步驟S3；步驟S3，根據(jù)所述坐標信息在所述環(huán)境地圖中規(guī)劃一通向所述充電樁的第二路徑；步驟S4，所述移動機器人沿所述第二路徑到達所述充電樁的位置后，進行所述移動機器人的機身對準以完成對接充電。該技術(shù)方案的有益效果是：本發(fā)明的回充準確率高，能夠快速及時的搜尋到充電樁進行充電，減少了處理數(shù)據(jù)量，從而提高了回充的效率與智能化的水平。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及的是一種機器人領(lǐng)域的技術(shù)，具體是一種移動機器人的自主回充方法。

背景技術(shù)

移動機器人的研究始于20世紀60年代末期，移動機器人是迅速發(fā)展起來的一種綜合技術(shù)，集成了計算機、電子、自動控制以及人工智能等多學科的最新研究成果。

隨著科技的發(fā)展和生活水平的提高，越來越多工作可以由機器人來代替，在某些場合，需要機器人能夠自身即便是在被搬動及重啟后都能快速準確定位。

隨著機器人的功能越來越多，耗電量也越來越大，由于機器人空間有限，安裝的電池小大也是受限的，保證機器人電量充足隨時可以工作是一個重要的問題。

現(xiàn)有的移動機器人回充具有以下問題：

準確率低，有的機器人甚至沒有自主回充功能，需要人為手動輔助進行充電。

回充失敗異常處理功能少，自主回充穩(wěn)定性不高。

自主回充利用多個紅外傳感器輔助，增加額外成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提出一種移動機器人的自主回充方法。本發(fā)明的回充準確率高，能夠快速及時的搜尋到充電樁進行充電，即使在目標區(qū)域中沒有找到充電樁時，能夠沿著墻體進行自動搜尋，使用一個或兩個距離傳感器即能夠?qū)崿F(xiàn)移動移動機器人的返回充電，減少了處理數(shù)據(jù)量，從而提高了回充的效率與智能化的水平。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

本發(fā)明涉及一種移動機器人的自主回充方法，其中，所述移動機器人的前端設(shè)有第一距離采集模塊，在存儲于所述移動機器人的環(huán)境地圖中預設(shè)一包括充電樁的位置的目標區(qū)域，所述充電樁設(shè)置于墻體處，還包括以下步驟：

步驟S1，所述移動機器人根據(jù)在所述環(huán)境地圖中的當前位置進行全局路徑規(guī)劃，獲得一通往所述目標區(qū)域的第一路徑，所述移動機器人沿所述第一路徑移動到所述目標區(qū)域；

步驟S2，所述第一距離采集模塊采集所述移動機器人的前端的環(huán)境信息，并根據(jù)所述環(huán)境信息確定所述充電樁在所述環(huán)境地圖中的坐標信息；

步驟S3，所述移動機器人根據(jù)所述坐標信息在所述環(huán)境地圖中規(guī)劃一通向所述充電樁的第二路徑；

步驟S4，所述移動機器人沿所述第二路徑到達所述充電樁的位置后，進行所述移動機器人和所述機器人的機身對準以完成對接充電。

優(yōu)選的，該移動機器人的自主回充方法，其中，所述步驟S4具體包括以下步驟：

步驟S41，所述移動機器人沿所述第二路徑移動，并通過所述第一距離采集模塊實時測量所述移動機器人與所述充電樁之間的直線距離，以及實時判斷所述直線距離是否小于一預設(shè)的第一閾值：

若是，則所述移動機器人停止移動，隨后轉(zhuǎn)向步驟S42；

若否，則返回步驟S41；

步驟S42，旋轉(zhuǎn)所述移動機器人，使得所述移動機器人的后端與所述充電樁相對；