[發明專利]一種安防機器人前輪轉向底盤

在審

• 申請號: 201810162896.1
• 申請日: 2018-02-26
• 公開（公告）號: CN108622190A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 楊文玉;王坤
• 申請（專利權）人: 北京克路德人工智能科技有限公司
• 主分類號: B62D7/14
• 分類號: B62D7/14;B62D7/16;B62D63/02
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安;楊志兵

1.一種安防機器人前輪轉向底盤，其特征在于，包括：車架(17)、前輪組件、后輪組件和轉向機構；所示車架(17)位于前輪組件和后輪組件之間，所述前輪組件和后輪組件分別支撐在車架(17)的前端和后端，所述轉向機構安裝在車架(17)的下表面；

所述前輪組件、后輪組件和轉向機構的位置布置符合阿克曼轉角理輪；

所述前輪組件包括左右對稱設置的左前輪組件和右前輪組件，其中所述左前輪組件包括：左前輪(1)、左前輪轉向節臂(4)、左前輪上臂(7)和左前輪下臂(9)；所述左前輪轉向節臂(4)一端通過連接板(3)與左前輪(1)的輪轂相連，另一端的上部通過上球頭(5)與左前輪上臂(7)的一端相連，下部通過下球頭(8)與前輪下臂(9)的一端相連；所述左前輪上臂(7)和左前輪下臂(9)的另一端分別與車架(17)相連；

所述后輪組件包括左右對稱設置的左后輪組件和右后輪組件，其中所述左后輪組包括：左后輪(25)、左后輪上臂(18)、左后輪下臂(19)和左后輪驅動電機(24)；所述左后輪驅動電機(24)的動力輸出軸通過連接套(20)與左后輪(25)的輪轂相連，為所述左后輪(25)提供動力；立板(23)與套裝在所述連接套(20)外的軸承(22)的軸承座(21)相連；所述立板(23)的上端與左后輪上臂(18)的一端相連，下端與左后輪下臂(19)的一端相連；所述左后輪上臂(18)和左后輪下臂(19)的另一端分別與車架(17)相連；

所述轉向機構包括：兩個轉向萬向節(11)、兩個調節桿(12)、轉向器(13)和轉向電機(15)；所述轉向電機(15)安裝在車架(17)上，轉向電機(15)的動力通過傳動套(14)傳遞至固定在車架(17)上的轉向器(13)；所述轉向器(13)的左端依次通過調節桿(12)和轉向萬向節(11)與所述左前輪組件中的左前輪轉向節臂相連，右端依次通過另一個調節桿(12)和另一個轉向萬向節(11)與右前輪組件中的右前輪轉向節臂相連。

2.如權利要求1所述的安防機器人前輪轉向底盤，其特征在于，在左前輪下臂與所述車架之間設置左前輪減震器，右前輪下臂與所述車架之間設置右前輪減震器；

在左后輪下臂與車架所述車架之間設置了左后輪減震器，在右后輪下臂與所述車架之間設置右后輪減震器。

3.如權利要求1或2所述的安防機器人前輪轉向底盤，其特征在于，所述上球頭(5)與所述左前輪上臂(7)之間采用螺紋連接，通過調節螺紋連接的長度調節底盤的傾角。

4.如權利要求1或2所述的安防機器人前輪轉向底盤，其特征在于，所述調節桿(12)的兩端分別與所述轉向器(13)和轉向萬向節(11)之間采用螺紋連接，通過調節螺紋連接的長度調節底盤的束角。