[發明專利]一種車道保持系統及車道保持控制方法有效
| 申請號： | 201810160946.2 | 申請日： | 2018-02-27 |
| 公開（公告）號： | CN108466617B | 公開（公告）日： | 2020-05-22 |
| 發明（設計）人： | 聶石啟;王一夫;馬云朕;何朝東;譚福倫;施國標;王帥;周倩;黃蘇杭;李春茂;顧治平;邢宗智;李春;邱遠紅 | 申請（專利權）人： | 金龍聯合汽車工業(蘇州)有限公司;北京奧特尼克科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215021 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車道 保持 系統 控制 方法 | ||
1.一種車道保持控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
S01：當車道保持系統工作時，根據轉向盤力矩信號辨識駕駛員操作狀態，當駕駛員作用在轉向盤上的力矩高于閾值時，判斷駕駛員有意識操縱轉向盤；否則，判斷駕駛員脫管轉向盤；
S02：當駕駛員有意識操控轉向盤時，若車輛未發生偏離，車道保持系統不工作；若車輛發生偏離，計算修正力矩，該修正力矩阻礙駕駛員向偏離方向轉動方向盤；
S03：當駕駛員脫管轉向盤時，當車輛未發生偏離時，通過語音系統提醒駕駛員；當車輛發生車道偏離時，發出車道偏離預警并且主動控制方向盤，使車輛回到目標車道；
當車輛發生車道偏離時，計算橫向偏移距離x，若橫向偏離距離x小于第一閾值x0，提供修正力矩，使車輛回到原車道線附近；若橫向偏離距離x大于第一閾值x0且小于第二閾值x1，發出車道偏離警示，提醒駕駛員返回目標車道；若橫向偏移距離x大于第二閾值x1，主動控制車輛回到目標車道。
2.根據權利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，若檢測到車道線不清晰，關閉車道保持系統。
3.根據權利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，當車輛速度大于設定速度閾值且轉向燈未開啟時，開啟車道保持系統。
4.根據權利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，所述步驟S02中計算修正力矩包括，根據獲得的車道信息、車輛信息以及駕駛員信息計算修正力矩，該修正力矩與電動轉向系統中的電動助力進行疊加，形成疊加力矩作用在轉向盤上。
5.根據權利要求1所述的車道保持控制方法，其特征在于，所述步驟S02中若車輛發生偏離大于第三閾值時，取消修正力矩。
6.一種車道保持系統，其特征在于，包括：
一駕駛員操作狀態辨識模塊，當車道保持系統工作時，根據轉向盤力矩信號辨識駕駛員操作狀態，當駕駛員作用在轉向盤上的力矩高于閾值時，判斷駕駛員有意識操縱轉向盤；否則，判斷駕駛員脫管轉向盤；
一第一執行模塊，當駕駛員有意識操控轉向盤時，若車輛未發生偏離，車道保持系統不工作；若車輛發生偏離，計算修正力矩，該修正力矩阻礙駕駛員向偏離方向轉動方向盤；
一第二執行模塊，當駕駛員脫管轉向盤時，當車輛未發生偏離時，通過語音系統提醒駕駛員；當車輛發生車道偏離時，發出車道偏離預警并且主動控制方向盤，使車輛回到目標車道；
當車輛發生車道偏離時，計算橫向偏移距離x，若橫向偏離距離x小于第一閾值x0，提供修正力矩，使車輛回到原車道線附近；若橫向偏離距離x大于第一閾值x0且小于第二閾值x1，發出車道偏離警示，提醒駕駛員返回目標車道；若橫向偏移距離x大于第二閾值x1，主動控制車輛回到目標車道。
7.根據權利要求6所述的車道保持系統，其特征在于，若檢測到車道線不清晰，關閉車道保持系統。
8.根據權利要求6所述的車道保持系統，其特征在于，所述第一執行模塊計算修正力矩包括，根據獲得的車道信息、車輛信息以及駕駛員信息計算修正力矩，該修正力矩與電動轉向系統中的電動助力進行疊加，形成疊加力矩作用在轉向盤上。
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