[發(fā)明專利]無人機腦機一體化智能控制方法與技術(shù)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810160350.2
• 申請日: 2018-02-25
• 公開（公告）號: CN108415565A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝松云;段緒;劉暢;王偉;陳剛
• 申請（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06K9/00;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機腦機一體化智能控制系統(tǒng)，通過采集實驗人員的多模式腦電特征，經(jīng)過EEG在處理模塊轉(zhuǎn)換為指令，通過無線通信系統(tǒng)發(fā)送給無人機機載單片機，最終控制無人機飛行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多模式腦機一體化系統(tǒng)，其特征在于實驗人員通過短時注視覺刺激控制無人機部分動作，利用想象運動控制無人機另一部分動作，利用眨眼控制以上兩種模式的切換，并使無人機懸停。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腦機通信模塊與機載單片機模塊，其特征在于腦機的通信通過Wi-Fi實現(xiàn)，EEG處理計算機通過Wi-Fi將指令傳送給機載單片機模塊。將無人機提供的接口和Wi-Fi模塊與單片機相連。對單片機進(jìn)行編程，使指令通過單片機傳輸給無人機的飛控系統(tǒng)，從而執(zhí)行相應(yīng)的各個動作。

4.一種無人機腦機一體化智能控制方法，其特征在于包括如下步驟:

1)采用權(quán)利要求1-3任一所述的多模式腦機一體化系統(tǒng)，實驗人員通過短時注視視覺刺激控制無人機部分動作，利用想象運動控制另一部分動作，利用眨眼控制以上兩種模式的切換，并使無人機懸停。

2)EEG處理模塊在接收到實驗人員的EEG之后，依次進(jìn)行預(yù)處理、特征提取和分類的處理，得到EEG分類結(jié)果，將分類結(jié)果通過腦機傳輸模塊傳輸?shù)綑C載單片機模塊。

3)機載單片機模塊將分類結(jié)果轉(zhuǎn)換為特定任務(wù)對應(yīng)的動作控制信號發(fā)送到無人機控制進(jìn)行相應(yīng)的各個動作。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多種信號EEG處理模塊，其特征在于計算機解析出實驗人員的意圖并轉(zhuǎn)換為控制指令，首先判斷當(dāng)前實驗人員是否存在意識眨眼，若判斷存在意識眨眼則控制無人機懸停同時切換無人機飛行模式，如果未檢測到意識眨眼信號，便保持之前的控制模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多種信號EEG處理模塊，其特征在于對于想象運動所誘發(fā)的ERD/ERS特征，運用基于完備信息的共空間模式方法(Complete Information CommonSpatial Pattern,CI-CSP)進(jìn)行特征提取；對于視覺刺激所誘發(fā)的SSVEP特征，運用基于多信號分類(Multiple Signal Classification,MUSIC)關(guān)聯(lián)的特征提取方法；對于意識眨眼所誘發(fā)的時域特征，運用基于閾值-間隔的意識眨眼檢測方法判斷實驗人員是否意識眨眼。