[發明專利]一種噴藥機器人

在審

• 申請號: 201810160293.8
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN108207901A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 劉利;史穎剛;楊龍飛;李南南;李康寧;劉富;張少華
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;G09B25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種噴藥機器人，其特征在于，包括底盤，以及設置在所述底盤上的噴藥裝置和控制模塊，所述噴藥裝置的噴頭部分可隨上下調節裝置上下移動以調節所述噴頭部分的高度；所述底盤下端設置有行走裝置，所述底盤的左右兩側分別設置有噴靶檢測模塊，所述噴靶檢測模塊的輸入輸出端分別與所述控制模塊的主控芯片上相對應的引腳連接。所述上下調節裝置包括豎直設置的絲桿和絲桿螺母，所述絲桿下端通過聯軸器與步進電機連接，所述噴藥裝置的噴頭部分與所述絲桿螺母連接。本發明成本較低，操作簡便，適用于教學和競賽，易于學生上手。

技術領域

本發明屬于教學用機器人技術領域，具體涉及一種噴藥機器人。

背景技術

果園噴藥機器人項目是中國服務機器人大賽的一項子項目，比賽規則如下：場地為綠色地毯，周圍有20CM高的一體化木質圍墻。機器人比賽場地，如圖1所示。在比賽過程中，機器人從起始區出發，經過A區、B區、C區、D區，自主完成對靶噴藥、固定樹形噴藥，變樹形噴藥。

A區要求對靶噴藥，有3個對靶噴藥作業點，噴靶結構如圖2所示。 B區要求對固定樹形噴藥，樹形結構已知，如圖3所示，其中04、07號靶為三角形樹形，05、08號靶為豎橢圓形樹形，06、09 號靶為平橢圓形樹形；要求機器人分別對6個樹形靶進行噴藥，每種樹形的不同部位，有不同的噴藥要求。C區樹靶形狀和B區相同，但大小分別是B區的90%和80%。

目前的實驗設備，特別是高等教育的實驗設備，針對競賽環節開發的實驗設備比較少，剛開始參加競賽的學生，概念比較模糊，所以有必要開發相關的果園噴藥機器人，對學生參賽進行引導。

發明內容

為了解決上述存在的技術問題，本發明設計了一種噴藥機器人，可以實現機器人的噴頭高度調節、定點噴藥、精準噴藥、變量噴藥。

為了解決上述存在的技術問題，本發明采用了以下方案：

一種噴藥機器人，包括底盤，以及設置在所述底盤上的噴藥裝置和控制模塊，所述噴藥裝置的噴頭部分可隨上下調節裝置上下移動以調節所述噴頭部分的高度；所述底盤下端設置有行走裝置，所述底盤的左右兩側分別設置有噴靶檢測模塊，所述噴靶檢測模塊的輸入輸出端分別與所述控制模塊的主控芯片相對應的引腳連接；所述控制模塊控制所述噴藥裝置、上下調節裝置及行走裝置的動作。

進一步，所述噴藥裝置包括藥箱、增壓泵及噴頭部分，所述噴頭部分的各噴頭分別通過相對應的水管、電磁閥和所述增壓泵的出水口連接，所述增壓泵的進水口與所述藥箱的出水口連接；所述電磁閥電源兩極連接于電磁繼電器，所述電磁繼電器信號控制端通過信號線連接于所述主控芯片相對應的引腳上。

進一步，所述噴頭部分包括噴板和設置在所述噴板上的若干噴頭，所述噴板通過噴板連接件和所述上下調節裝置連接，所述噴頭通過噴頭連接件和所述噴板連接。

進一步，所述噴板是一U形板結構，U形板結構的兩側板上分別設置有噴頭，U形板結構的底板中央設置有若干連接孔。

進一步，所述噴板連接件是一L形板結構，L形板結構的橫板與所述噴板連接，L形板結構的豎板與所述上下調節裝置連接。

進一步，所述上下調節裝置包括豎直設置的絲桿和絲桿螺母，所述絲桿下端通過聯軸器與步進電機連接，所述步進電機由步進電機控制器驅動控制，所述步進電機控制器的信號控制端連接于所述主控芯片對應的引腳上；所述噴藥裝置的噴頭部分與所述絲桿螺母連接。

進一步，所述上下調節裝置還包括上下固定板和導軌，所述絲桿上下兩端分別與上下固定板可轉動連接，所述下固定板固連在所述步進電機的殼體上；所述導軌設置在上下固定板之間，所述絲桿螺母通過滑塊與所述導軌可滑動連接。