[發明專利]磁流變液軟體機器人的控制方法

有效

• 申請號: 201810159447.1
• 申請日: 2018-02-26
• 公開（公告）號: CN108500968B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 劉新華;趙欣;王寧寧;張曉輝;史耀;王坤;司廣志;楊玉平;侯舒文;田江先鋒;陳文杰
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.一種磁流變液軟體機器人的控制方法，其特征在于，所述磁流變液軟體機器人包括可形變殼體和設置在所述可形變殼體之內的磁流變液，所述控制方法包括：

設定向所述軟體機器人的多個部位施加磁場的施加次序，其中，每次施加磁場的部位的個數大于等于1且小于可施加磁場的部位的總個數；

根據設定的所述施加次序向所述軟體機器人施加磁場，以使所述軟體機器人的多個部位按照相應次序沿所施加的磁場的方向形變以形成凸起，實現所述軟體機器人的運動。

2.根據權利要求1所述的磁流變液軟體機器人的控制方法，其特征在于，其中，對應所述軟體機器人設置有至少一個磁場發生裝置，每個所述磁場發生裝置用以產生多個不同區域的磁場，所述多個不同區域與所述軟體機器人的多個部位一一對應，其中，

通過設定所述多個不同區域的磁場的產生次序以設定所述施加次序。

3.根據權利要求2所述的磁流變液軟體機器人的控制方法，其特征在于，其中，所述軟體機器人的運動過程包括多個控制周期，在每個所述控制周期內均根據設定的所述施加次序向所述軟體機器人施加磁場。

4.根據權利要求3所述的磁流變液軟體機器人的控制方法，其特征在于，在一個所述控制周期內，所述軟體機器人的每個部位僅施加一次磁場。

5.根據權利要求2所述的磁流變液軟體機器人的控制方法，其特征在于，每個所述磁場發生裝置包括多個磁場發生單元，每個所述磁場發生單元用以對應產生預設寬度的磁場。

6.根據權利要求5所述的磁流變液軟體機器人的控制方法，其特征在于，每個所述磁場發生裝置所產生的多個磁場的方向相同。

7.根據權利要求6所述的磁流變液軟體機器人的控制方法，其特征在于，還包括：

設定在同一時間內向所述軟體機器人的多個部位施加磁場的磁場強度，其中，至少兩個部位的磁場強度不同；

根據設定的磁場強度向所述軟體機器人施加磁場，以使所述軟體機器人的多個部位根據對應的磁場強度沿所施加的磁場的方向形變以形成不同程度的凸起，使所述軟體機器人呈現預設的形狀。

8.根據權利要求6所述的磁流變液軟體機器人的控制方法，其特征在于，當所述磁場發生裝置為多個時，每個所述磁場發生裝置所產生的磁場的方向不同。

9.根據權利要求7所述的磁流變液軟體機器人的控制方法，其特征在于，當所述磁場發生裝置為多個時，所述控制方法還包括：

設定在同一時間內每個磁場發生裝置所產生的磁場的區域；

根據設定的區域對每個磁場發生裝置進行控制，以按照所述設定的區域向所述軟體機器人的對應部位施加磁場，使所述軟體機器人的對應部位沿所施加的磁場的方向形變以形成凸起，使所述軟體機器人呈現預設的形狀。

10.根據權利要求1-9中任一項所述的磁流變液軟體機器人的控制方法，其特征在于，所述軟體機器人在未被施加磁場時呈扁平狀。