[發明專利]高度與速度更新方法、模塊及無人機

有效

• 申請號: 201810155680.2
• 申請日: 2018-02-23
• 公開（公告）號: CN108458688B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 呂元宙;劉兵;劉恒;莊秋彬
• 申請（專利權）人: 珠海全志科技股份有限公司
• 主分類號: G01C5/06
• 分類號: G01C5/06;G01C25/00;G01P3/00;G01P21/02
• 代理公司: 深圳市君之泉知識產權代理有限公司 44366
• 代理人: 張丕陽

1.一種高度與速度更新方法，用于處理裝置的氣壓傳感器及加速度傳感器數據以獲得裝置的高度及速度信息，其特征在于，包括：

根據加速度偏置值以及加速度傳感器數據獲取基于加速度傳感器數據的加速度傳感器高度和加速度傳感器速度，其中，所述加速度偏置值根據裝置高度修正值及修正系數動態計算得來；

根據氣壓傳感器數據獲取基于氣壓傳感器數據的氣壓傳感器高度和氣壓傳感器速度；

根據氣壓傳感器的速度及預設值選取修正系數；

根據加速度傳感器速度、高度以及氣壓傳感器速度、高度計算裝置速度、所述裝置高度修正值，修正值的計算公式為：

Vc＝V2-V1 式(1)；

Hc＝H2-H1 式(2)；

其中，V1為所述加速度傳感器速度，H1為所述加速度傳感器高度，V2為所述氣壓傳感器速度，H2為所述氣壓傳感器高度，Vc為所述裝置速度修正值，Hc為所述裝置高度修正值；

根據加速度傳感器速度、加速度傳感器高度、裝置速度修正值、裝置高度修正值以及修正系數計算裝置的速度和高度，計算公式為：

V3＝V1+Q*dt*Vc 式(3)；

H3＝H1+Q*dt*Hc 式(4)；

其中，V3為所述裝置的速度，H3為所述裝置的高度，Q為所述修正系數。

2.如權利要求1所述的高度與速度更新方法，其特征在于，所述根據加速度偏置值獲取基于加速度傳感器數據的高度和速度包括：

獲取加速度傳感器的加速度值；

將加速度值分別減去裝置坐標系下的加速度偏置值；

根據加速度傳感器傾角將所減去加速度偏置值的加速度值轉換到地面坐標系下。

3.如權利要求2所述的高度與速度更新方法，其特征在于，所述加速度傳感器傾角為裝置坐標系與地面坐標系的傾斜角度。

4.如權利要求1所述的高度與速度更新方法，所述根據加速度偏置值獲取基于加速度傳感器數據的高度和速度的步驟在首次執行時，所述加速度偏置值為0。

5.如權利要求4所述的高度與速度更新方法，其特征在于，所述根據裝置高度修正值及修正系數計算加速度偏置值包括：

根據裝置高度修正值及修正系數計算地面坐標系下的加速度偏置值；

根據加速度傳感器傾角將地面坐標系下的加速度偏置值轉換到裝置坐標系下。

6.如權利要求5所述的高度與速度更新方法，其特征在于，所述加速度傳感器傾角為裝置坐標系與地面坐標系的傾斜角度。

7.如權利要求5或6任一項所述的高度與速度更新方法，其特征在于，所述根據裝置高度修正值及修正系數計算地面坐標系下的加速度偏置值包括：

獲取加速度偏置值計算公式計算所述加速度偏置值；

其中，所述加速度偏置值計算公式為：

地面坐標系下X軸的加速度偏置值＝0

地面坐標系下Y軸的加速度偏置值＝0

地面坐標系下Z軸的加速度偏置值＝高度修正值*修正系數*修正系數*dt。

8.如權利要求1所述的高度與速度更新方法，其特征在于，所述根據氣壓傳感器的速度及預設值選取修正系數包括：

當氣壓傳感器速度大于預設值，將修正系數設為a；

當氣壓傳感器速度小于等于預設值，將修正系數設為b；

其中，b值大于a值。

9.如權利要求8所述的高度與速更新度方法，其特征在于，所述修正系數的取值范圍為0.01至1。

10.如權利要求8或9任一項所述的高度與速度更新方法，其特征在于，所述a、b值的比例關系為：2a≤b≤20a。