[發明專利]收割裝置及收割方法

在審

• 申請號: 201810154937.2
• 申請日: 2018-02-23
• 公開（公告）號: CN108496538A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 金田正明;川野肇;岡本球夫
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 劉曉迪

1.一種收割裝置，其特征在于，包括：

摘果用手；

臂，其使所述摘果用手向植被中移動；

檢測部，其檢測施加到所述摘果用手或所述臂上的負荷的大小和施加負荷的方向；以及

控制部，其基于由所述檢測部檢測出的負荷的大小和施加負荷的方向，檢測所述摘果用手或所述臂與植被之間的干擾狀態的產生和干擾的朝向，進行消除所述干擾的控制。

2.如權利要求1所述的收割裝置，其特征在于，

所述控制部通過使所述臂沿著收割時所述臂移動的軌跡反向移動，來進行消除所述干擾的控制。

3.如權利要求1所述的收割裝置，其特征在于，

所述控制部基于由所述檢測部檢測出的負荷的大小、以及施加所述負荷的方向，來改變所述臂的朝向，從而進行消除所述干擾的控制。

4.如權利要求1所述的收割裝置，其特征在于，

所述控制部基于由所述檢測部檢測出的負荷的大小、以及施加所述負荷的方向，來使裝置自身移動，從而進行消除所述干擾的控制。

5.如權利要求4所述的收割裝置，其特征在于，

使所述裝置自身移動是指，使所述裝置自身后退一定的距離。

6.一種收割方法，其特征在于，包括以下工序：

檢測工序，檢測部檢測施加到摘果用手、或使所述摘果用手向植被中移動的臂上的負荷的大小和施加負荷的方向；以及

控制工序，控制部基于在所述檢測工序中檢測出的負荷的大小和施加負荷的方向，檢測在所述摘果用手或所述臂與植被之間的干擾狀態的產生和干擾的朝向，進行消除所述干擾的控制。

7.如權利要求6所述的收割方法，其特征在于，

進行消除所述干擾的控制的控制工序是指，使所述臂沿著在收割時所述臂移動的軌跡反向移動。

8.如權利要求6所述的收割方法，其特征在于，

進行消除所述干擾的控制的控制工序是指，基于由所述檢測工序檢測出的負荷的大小、以及施加所述負荷的方向，改變所述臂的朝向。

9.如權利要求6所述的收割方法，其特征在于，

進行消除所述干擾的控制的控制工序是指，基于由所述檢測工序檢測出的負荷的大小、以及施加所述負荷的方向，使裝置自身移動。

10.如權利要求9所述的收割方法，其特征在于，

使所述裝置自身移動是指，使所述裝置自身后退一定的距離。