[發(fā)明專利]一種履帶式水下機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810154811.5
• 申請日: 2018-02-23
• 公開（公告）號: CN108263572A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹朝陽;徐子非;宋家友;王濤
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州大學(xué)
• 主分類號: B63B59/10
• 分類號: B63B59/10;B25J5/00
• 代理公司: 北京市廣友專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 11237
• 代理人: 張仲波

1.一種履帶式水下機器人，其特征在于，包括上位機和下位機，所述下位機包括機體，所述機體內(nèi)設(shè)有豎直動力系統(tǒng)，所述機體的兩側(cè)上均設(shè)有水平動力系統(tǒng)，所述機體頂端上設(shè)有吸附驅(qū)動系統(tǒng)、盤刷清潔系統(tǒng)和攝像頭，所述機體的底端上設(shè)有機械手拾取系統(tǒng)，所述機體的核心艙中的單片機控制豎直動力系統(tǒng)、水平動力系統(tǒng)、吸附驅(qū)動系統(tǒng)、盤刷清潔系統(tǒng)和攝像頭，所述上位機和所述下位機通過光纖；

其中，所述機體包括下底板和上底板，所述下底板和所述上底板對稱設(shè)置2個側(cè)板之間，所述下底板的上端上設(shè)有艙體固定座，所述艙體固定座上設(shè)有核心艙；

其中，所述上位機用于收發(fā)所述下位機傳回的數(shù)據(jù)和攝像頭拍攝的圖像，且所述上位機對所述下位機發(fā)送相應(yīng)的指令。

2.如權(quán)利要求1所述的履帶式水下機器人，其特征在于，2個所述側(cè)板的相對面上均設(shè)有1個所述豎直動力系統(tǒng)，所述豎直動力系統(tǒng)包括垂直固定架，所述垂直固定架分別連接側(cè)板的內(nèi)側(cè)和垂直電機，所述垂直電機連接垂直螺旋槳，所述垂直螺旋槳位于垂直導(dǎo)流罩的內(nèi)部，所述垂直導(dǎo)流罩設(shè)置在所述下底板的上端。

3.如權(quán)利要求1所述的履帶式水下機器人，其特征在于，2個所述側(cè)板上均設(shè)有1個所述水平動力系統(tǒng)，所述水平動力系統(tǒng)包括電機固定座，所述側(cè)板上設(shè)有電機固定座、電機保護罩和水平導(dǎo)流罩，水平電機分別連接所述電機固定座和水平螺旋槳，所述水平電機位于所述電機保護罩的內(nèi)部，所述水平螺旋槳位于所述水平導(dǎo)流罩的內(nèi)部。

4.如權(quán)利要求1所述的履帶式水下機器人，其特征在于，2個所述吸附驅(qū)動系統(tǒng)對稱設(shè)置在所述上底板上，所述吸附驅(qū)動系統(tǒng)包括角件，所述角件分別連接所述上底板的上端和履帶固定板，所述履帶固定板上安裝磁性履帶，所述磁性履帶內(nèi)設(shè)有主動輪和從動輪，所述主動輪和所述從動輪之間設(shè)有承重輪，所述上底板上設(shè)有的直流減速電機帶動主動輪轉(zhuǎn)動，2個所述吸附驅(qū)動系統(tǒng)的從動輪通過履帶軸連接。

5.如權(quán)利要求1所述的履帶式水下機器人，其特征在于，所述盤刷清潔系統(tǒng)設(shè)置在所述上底板的上端，且位于2個所述吸附驅(qū)動系統(tǒng)之間，所述盤刷清潔系統(tǒng)包括盤刷，所述盤刷設(shè)置在所述上底板上的驅(qū)動輪上，所述上底板上的直流電機驅(qū)動所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。

6.如權(quán)利要求1所述的履帶式水下機器人，其特征在于，所述機械手拾取系統(tǒng)包括機械手，固定支架將所述機械手和舵機固定在所述下底板上。

7.如權(quán)利要求1所述的履帶式水下機器人，其特征在于，所述攝像頭安裝在所述上底板的上端，且位于2個所述吸附驅(qū)動系統(tǒng)之間。