[發明專利]一種飛滑式機器人自動越障裝置和越障方法

在審

• 申請號: 201810154522.5
• 申請日: 2018-02-23
• 公開（公告）號: CN108415456A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 劉剛;賴慶波;吳志坤;朱寧西
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H02G1/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李斌

本發明公開了一種飛滑式機器人自動越障裝置和越障方法，包括飛行控制設備箱，飛行控制設備箱的外側面安裝有以飛行控制設備箱中心為頂點等角度分布的六個旋翼臂，旋翼臂遠離箱體的一端安裝有電機和旋翼，箱體的上表面的兩側固定安裝有激光傳感器，且在兩個激光傳感器連線的中心后方安裝有兩個絕緣支撐桿，絕緣支撐桿的上端安裝有行走滑輪，用于在輸電線路上行走，且在行走滑輪表面包裹有絕緣層。該飛滑式機器人自動越障裝置和越障方法借助與激光測距、GPS等多模塊的協同作用，檢測計算機器人與輸電線路上的障礙物之間的距離，能實現障礙物的精確定位，為機器人的自動越障奠定基礎，并能提高機器人的作業效率，同時也降低了人工成本。

技術領域

本發明涉及飛滑式機器人技術領域，具體涉及一種飛滑式機器人自動越障裝置和越障方法。

背景技術

隨著我國電力系統的發展，高壓、特高壓等輸電線路的建設，輸電線路里程也越來越長，同時也是電能能夠進行長距離傳輸的保障。輸電線路能夠可靠傳輸電能能夠保障我國經濟快速發展和保證國內民眾的日常生活。但輸電線路分布廣泛，大部分遠離城鎮，所處地形復雜,電力部門每年都會投入大量的人力物力資源進行定期的巡線工作，目前有人工巡線法，航測法和機器人巡檢法。

但是人工巡線勞動量大，工作效率低，巡線過程中容易出現漏檢和錯檢，同時輸電線路所處地形復雜，自然環境惡劣，很多地區電力人員根本無法深入探測。無人機巡檢小巧無人駕駛，可以自主GPS導航，但載荷有限，續航時間短。機器人巡檢法以高壓輸電線路的相線或地線為作業路徑，攜帶檢測設備，對輸電線路走廊進行偵查。由于可以近距離接近輸電線路，巡檢精度高，除了可以對線路上設備進行常規檢測外，還能對輸電線路的缺陷進行維修，對覆冰的線路進行破冰等工作。缺點是結構復雜，跨越障礙物能力差，效率低下。因此就需要一種能夠智能、便捷、穩定的方法進行飛滑式機器人的自動越障，這樣必然能大大減少人力投入。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中的上述缺陷，提供一種飛滑式機器人自動越障裝置和越障方法，借助于激光測距、GPS等多模塊傳感器，檢測機器人與障礙物之間的距離，實現機器人的定點下線以及精確落線，并且安全絕緣運行，從而解決預先設定的任務，解決了長久以來飛滑式機器人如何順利自主進行越障這一技術問題。

根據公開的實施例，本發明的第一方面公開了一種飛滑式機器人自動越障裝置，所述的自動越障裝置包括飛行控制設備箱1，所述的飛行控制設備箱1的外側面安裝有以飛行控制設備箱1中心為頂點等角度分布的六個旋翼臂2，每個旋翼臂2遠離箱體的一端分別安裝有電機3和旋翼4，箱體的上表面的兩側固定安裝有左激光傳感器5和右激光傳感器6，且在兩個激光傳感器連線的中心后方安裝有兩個絕緣支撐桿7，每個絕緣支撐桿7的上端分別安裝有行走滑輪裝置8；

所述的飛行控制設備箱1內設置有飛行控制系統9，該飛行控制系統9包括無人機處理器10，所述的無人機處理器10的輸入端分別于電池11、左激光傳感器5、右激光傳感器6和多傳感模塊12電相連，所述的無人機處理器10雙向電連接每個旋翼臂2的電機3。

進一步地，所述的絕緣支撐桿7引導飛滑式機器人上下導線，且讓飛滑式機器人與導線安全絕緣。

進一步地，所述的行走滑輪裝置8用于飛滑式機器人在作業時實在在導線上行走滑行。

進一步地，所述的行走滑輪裝置8包括安裝板和行走滑輪，在安裝板上固定有兩個表面包裹有絕緣層的行走滑輪。

進一步地，所述的的多傳感模塊12包括GPS傳感模塊、距離傳感模塊、速度傳感模塊。

根據公開的實施例，本發明的第二方面公開了一種基于飛滑式機器人自動越障裝置的越障方法，所述的越障方法包括下列步驟：