[發明專利]飛行器的控制方法、裝置和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810154426.0
• 申請日: 2018-02-23
• 公開（公告）號: CN110187634B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 張波;劉艷光;沙承賢
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;G05D1/08
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 王莉莉

1.一種飛行器的控制方法，包括：

根據飛行器的控制效率矩陣G 、第一姿態角期望控制量ul和第二姿態角期望控制量um，計算所述飛行器的執行機構控制量向量δ的估計值δ′；

在δ′中存在飽和控制量的情況下，根據δ′中的控制量、第三姿態角期望控制量un和油門期望控制量ut確定第一飽和系數；

根據所述第一飽和系數對ut進行調整，以獲取調整后的油門期望控制量ut′；

根據所述δ′中的控制量、un和ut′確定第二飽和系數，使得所述第二飽和系數與所述飛行器的控制余量成正比，與所述飛行器的已分配的控制量成反比；

根據所述第二飽和系數對ul和um進行調整，以獲取調整后的第一姿態角期望控制量ul′和調整后的第二姿態角期望控制量um′；

根據ul′、um′、ut′、un和G計算δ；

其中，所述確定第一飽和系數包括：

根據所述飛行器的控制余量和所述飛行器能夠提供的最大控制量，分別計算此次預分配的油門控制通道的第一飽和程度和第二飽和程度；

將所述第一飽和程度和所述第二飽和程度中值小的一個確定為所述第一飽和系數；

所述根據ul′、um′、ut′、un和G計算δ包括：

根據所述調整后的第一姿態角期望控制量ul′、調整后的第二姿態角期望控制量um′、調整后的油門期望控制量ut′和所述控制效率矩陣G計算所述執行機構控制量向量δ的第一分量向量δ₁；

根據所述第三姿態角期望控制量un和G計算δ的第二分量向量δ₂；

根據δ₁和δ₂，計算δ。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述確定第一飽和系數包括：

獲取δ′中幅值最大的飽和控制量rp；

根據所述第三姿態角期望控制量un計算預留控制量C_re；

根據所述油門期望控制量ut計算控制余量C_ma；

將rp+C_re-C_ma和|ut|-ut_bo二者中值小的一個確定為所述第一飽和系數，ut_bo為所述飛行器的油門補償邊界值。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其中，所述確定第二飽和系數包括：

根據所述調整后的油門期望控制量ut′計算新的控制余量C_ma′；

根據所述幅值最大的飽和控制量rp、所述預留控制量C_re和C_ma′確定所述第二飽和系數。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述計算δ包括：

在δ₁+δ₂中存在飽和控制量的情況下，根據δ₁和δ₂中的控制量確定第三飽和系數，根據所述第三飽和系數對un進行調整，以獲取調整后的第三姿態角期望控制量un′；

根據un′和G計算新的第二分量向量δ₂′；

將δ₁+δ₂′確定為δ。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其中，所述確定第三飽和系數包括：

在所述第一分量向量δ₁和所述第二分量向量δ₂中獲取與δ₁+δ₂中的各飽和控制量對應的各控制量；

根據所述對應的各控制量計算各候選飽和系數；

將所述各候選飽和系數中最小的一個確定為所述第三飽和系數。