[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201810153527.6
• 申請日: 2018-02-22
• 公開（公告）號: CN108688659B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 小山哉
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W10/06;B60W10/20;B60W10/188
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 王穎;金玉蘭

1.一種車輛的行駛控制裝置，其特征在于，設置于車輛控制系統，

所述車輛控制系統具備：存儲地圖信息的地圖信息存儲模塊、接收來自衛星的信號而獲取本車位置的測位信息的測位模塊、以及獲取包括本車輛的前方的車道區劃線信息的行駛環境信息的行駛環境信息獲取模塊，

所述車輛的行駛控制裝置具備：

控制信息運算模塊，其基于所述地圖信息、所述測位信息、以及所述車道區劃線信息來運算用于本車輛的行駛控制的控制信息；

行駛控制模塊，其基于所述控制信息進行本車輛的行駛控制；

推定位置計算模塊，其通過多個運算方法，分別計算與當前的本車位置相關的多個推定位置，所述多個運算方法使用了基于所述車道區劃線信息算出的與過去最近的所述地圖信息上的本車位置相關的信息；

推定位置可靠度計算模塊，其基于包括通過多個運算方法算出的所述推定位置的位置信息的比較結果，以所述位置信息彼此之間的偏差在預定值以下的狀態越持續，可靠度累積性地變得越高的方式計算推定位置可靠度；以及

異常時控制信息運算模塊，其在由于積雪而不能獲取所述車道區劃線信息時，使用所述推定位置運算所述控制信息，

所述推定位置計算模塊即使在不能獲取所述車道區劃線信息的情況下，在基于作為所述行駛環境信息獲取的地上物來重新算出所述地圖信息上的本車位置時，使用所述重新算出的與本車位置相關的信息來進行所述推定位置的計算，

所述行駛控制模塊即使在不能檢測出所述車道區劃線信息的情況下，也在到所述推定位置可靠度成為閾值以下為止的期間繼續進行所述行駛控制。

2.如權利要求1所記載的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制模塊在由于積雪而不能獲取所述車道區劃線信息時，存儲由駕駛員設定的偏離量，并設定針對所述地圖信息上的道路中央以所述偏離量偏離了的目標路徑，基于所述偏離了的目標路徑計算所述控制信息。