[發(fā)明專利]控制裝置和其控制方法以及記錄介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810151490.3
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN109283882A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 浪江正樹;稲目幸生;真鍋美樹子
• 申請（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種控制裝置，特征在于通過低通濾波處理，生成從基準(zhǔn)軌道中除去高頻成分所得的第一指令軌道作為第一伺服控制體系的指令軌道，并生成包含與所述高頻成分對應(yīng)的軌道的第二指令軌道作為第二伺服控制體系的指令軌道，且所述控制裝置包括：

預(yù)測部，使用所述第一伺服控制體系的動特性模型，預(yù)測與所述第一指令軌道對應(yīng)的所述第一伺服控制體系的響應(yīng)；以及

生成部，使用由所述預(yù)測部預(yù)測出的所述第一伺服控制體系的響應(yīng)，

執(zhí)行(1)根據(jù)所述第一指令軌道生成的第一指令值的校正、或

(2)所述第二指令軌道的生成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于：所述預(yù)測部使用所述第一伺服控制體系的動特性模型，針對所述第一指令值的所述第一伺服控制體系的輸出的控制量進(jìn)行預(yù)測，

所述生成部使用模型預(yù)測控制對所述第一指令值進(jìn)行校正，其中所述模型預(yù)測控制使用由所述預(yù)測部預(yù)測出的控制量、及從所述第一伺服控制體系取得的作為反饋信息的所述第一伺服控制體系的控制量的實(shí)測值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于：所述生成部生成包含和中間軌道與所述基準(zhǔn)軌道的誤差對應(yīng)的軌道的所述第二指令軌道，其中所述中間軌道是使用由所述預(yù)測部預(yù)測出的所述第一伺服控制體系的響應(yīng)而生成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的控制裝置，其特征在于還包括濾波部，所述濾波部對所述基準(zhǔn)軌道在時間軸的正向與逆向此兩方向上進(jìn)行所述低通濾波處理，生成所述第一指令軌道。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制裝置，其特征在于：所述濾波部對所述基準(zhǔn)軌道以時間軸的逆向到正向的順序進(jìn)行所述低通濾波處理，生成所述第一指令軌道。

6.一種控制裝置的控制方法，特征在于所述控制裝置通過低通濾波處理，生成從基準(zhǔn)軌道中除去高頻成分所得的第一指令軌道作為第一伺服控制體系的指令軌道，并生成包含與所述高頻成分對應(yīng)的軌道的第二指令軌道作為第二伺服控制體系的指令軌道，且所述控制方法包括：

預(yù)測步驟，使用所述第一伺服控制體系的動特性模型，預(yù)測與所述第一指令軌道對應(yīng)的所述第一伺服控制體系的響應(yīng)；以及

生成步驟，使用所述預(yù)測步驟中預(yù)測出的所述第一伺服控制體系的響應(yīng)，

執(zhí)行(1)根據(jù)所述第一指令軌道生成的第一指令值的校正、或

(2)所述第二指令軌道的生成。

7.一種記錄介質(zhì)，其特征在于能由計算機(jī)讀取且記錄著一種信息處理程序，所述信息處理程序用于使計算機(jī)作為權(quán)利要求1-3所述的控制裝置而發(fā)揮所述控制裝置中的所述各部的功能。