[發(fā)明專(zhuān)利]控制裝置、位置控制系統(tǒng)、位置控制方法及記錄媒體

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810151201.X
• 申請(qǐng)日: 2018-02-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109143968B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 浪江正樹(shù);藤井高史;橋本直哉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 歐姆龍株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/404
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/404
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種控制裝置，其特征在于包括：

位置決定部，重復(fù)取得來(lái)自使控制對(duì)象物移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置的與所述控制對(duì)象物有關(guān)的位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，并以較所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的取得間隔長(zhǎng)的時(shí)間間隔，取得通過(guò)圖像處理測(cè)量所述控制對(duì)象物與目標(biāo)位置的位置關(guān)系所得的測(cè)量數(shù)據(jù)，使用所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)及所述測(cè)量數(shù)據(jù)，決定所述控制對(duì)象物的估算位置；以及

反饋控制部，使用由所述位置決定部決定的所述估算位置，將使所述控制對(duì)象物調(diào)整到所述目標(biāo)位置的控制數(shù)據(jù)輸出至所述驅(qū)動(dòng)裝置；且

所述位置決定部：

估算所述圖像處理中所用的圖像的拍攝時(shí)刻的所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，以及

使用所述拍攝時(shí)刻的位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)、所述測(cè)量數(shù)據(jù)及與所述測(cè)量數(shù)據(jù)相同時(shí)刻的所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，決定所述估算位置，其中

所述位置決定部對(duì)所述測(cè)量數(shù)據(jù)加上和所述測(cè)量數(shù)據(jù)相同時(shí)刻的所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)與所述拍攝時(shí)刻的位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的差值，由此決定所述估算位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于：所述位置決定部利用接近所述拍攝時(shí)刻的多個(gè)時(shí)刻的所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的內(nèi)推插補(bǔ)值，估算所述拍攝時(shí)刻的位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于：所述位置決定部使用與所述拍攝有關(guān)的延遲時(shí)間及與所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的傳輸有關(guān)的延遲時(shí)間，算出所述內(nèi)推插補(bǔ)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于：所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)是以一定周期取得，

所述位置決定部使用所述周期算出所述內(nèi)推插補(bǔ)值。

5.一種位置控制系統(tǒng)，其特征在于包括：

根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制裝置；

所述驅(qū)動(dòng)裝置；以及

進(jìn)行所述圖像處理的圖像傳感器。

6.一種位置控制方法，其特征在于包括：

重復(fù)取得來(lái)自使控制對(duì)象物移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置的與所述控制對(duì)象物有關(guān)的位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的工序；

以較所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的取得間隔長(zhǎng)的間隔，取得通過(guò)圖像處理測(cè)量所述控制對(duì)象物與目標(biāo)位置的位置關(guān)系所得的測(cè)量數(shù)據(jù)的工序；

位置決定工序，使用所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)及所述測(cè)量數(shù)據(jù)，決定所述控制對(duì)象物的估算位置；以及

反饋控制工序，使用所述位置決定工序中決定的所述估算位置，將使所述控制對(duì)象物調(diào)整到所述目標(biāo)位置的控制數(shù)據(jù)輸出至所述驅(qū)動(dòng)裝置；且

所述位置決定工序中，

估算所述圖像處理中所用的圖像的拍攝時(shí)刻的所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，

使用所述拍攝時(shí)刻的位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)、所述測(cè)量數(shù)據(jù)及與所述測(cè)量數(shù)據(jù)相同時(shí)刻的所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，決定所述估算位置，其中

所述位置決定工序中對(duì)所述測(cè)量數(shù)據(jù)加上和所述測(cè)量數(shù)據(jù)相同時(shí)刻的所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)與所述拍攝時(shí)刻的位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的差值，由此決定所述估算位置。

7.一種記錄媒體，其存儲(chǔ)位置控制程序，所述位置控制程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：

重復(fù)取得來(lái)自使控制對(duì)象物移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置的與所述控制對(duì)象物有關(guān)的位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的處理；

以較所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的取得間隔長(zhǎng)的間隔，取得通過(guò)圖像處理測(cè)量所述控制對(duì)象物與目標(biāo)位置的位置關(guān)系所得的測(cè)量數(shù)據(jù)的處理；

位置決定處理，使用所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)及所述測(cè)量數(shù)據(jù)，決定所述控制對(duì)象物的估算位置；以及

反饋控制處理，使用所述位置決定處理中決定的所述估算位置，將使所述控制對(duì)象物的位置調(diào)整到所述目標(biāo)位置的控制數(shù)據(jù)輸出至所述驅(qū)動(dòng)裝置；且

在所述位置決定處理中，使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：

估算所述圖像處理中所用的圖像的拍攝時(shí)刻的所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，

使用所述拍攝時(shí)刻的位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)、所述測(cè)量數(shù)據(jù)及與所述測(cè)量數(shù)據(jù)相同時(shí)刻的所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，決定所述估算位置，其中

所述位置決定處理中對(duì)所述測(cè)量數(shù)據(jù)加上和所述測(cè)量數(shù)據(jù)相同時(shí)刻的所述位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)與所述拍攝時(shí)刻的位置關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)的差值，由此決定所述估算位置。