[發(fā)明專利]符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810149862.9
• 申請(qǐng)日: 2018-02-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108186295B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龍億;彭亞軍;趙朝前;吳洪德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中山市沃倍特智能醫(yī)療器械股份有限公司
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00;A61G5/04;A61G5/10
• 代理公司: 廣東捷凱創(chuàng)新專利代理有限公司 44974
• 代理人: 甘漢南

1.符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件，其特征在于，包括下肢結(jié)構(gòu)(2)，所述下肢結(jié)構(gòu)(2)包括用于固定人體髖部的髖部件(21)、用于固定人體大腿的大腿部件(22)和用于固定人體小腿的小腿部件(23)，所述髖部件(21)的下端設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述大腿部件(22)上端固定連接，所述大腿部件(22)下端設(shè)有第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述小腿部件(23)的上端固定連接；

所述下肢結(jié)構(gòu)組件還包括電纜(4)、蓄電池和用于自動(dòng)跟隨所述下肢結(jié)構(gòu)(2)行走的輪椅(5)，所述蓄電池設(shè)在所述輪椅(5)上，所述下肢結(jié)構(gòu)(2)上設(shè)有電源接口，所述蓄電池通過(guò)所述電纜(4)與所述電源接口電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件，其特征在于，所述輪椅(5)上安裝有三個(gè)跟蹤模塊，所述三個(gè)跟蹤模塊包括第一模塊、第二模塊和第三模塊，所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊在水平平面內(nèi)成等邊三角形狀安裝在所述輪椅(5)上，所述下肢結(jié)構(gòu)(2)上設(shè)有用于向所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊發(fā)送信號(hào)的發(fā)射源以得知所述發(fā)射源分別到所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊的距離，所述輪椅(5)上設(shè)有用于與所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊電連接的主控板以根據(jù)從所述第一模塊、所述第二模塊和所述第三模塊獲取的信號(hào)控制所述輪椅(5)運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件，其特征在于，所述下肢結(jié)構(gòu)(2)上設(shè)有用于將所述外骨骼結(jié)構(gòu)穿戴在人體上的穿戴裝置(7)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件，其特征在于，所述穿戴裝置(7)包括弧形連接件(71)和柔性綁帶(72)，所述弧形連接件(71)的內(nèi)側(cè)與所述柔性綁帶(72)相固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件，其特征在于，所述穿戴裝置(7)為環(huán)狀，所述穿戴裝置(7)內(nèi)環(huán)上設(shè)有用于穿戴時(shí)環(huán)繞人體大腿或小腿的環(huán)形氣囊(73)，所述環(huán)形氣囊(73)上設(shè)有用于充氣的充氣口。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件，其特征在于，還設(shè)有控制器，所述控制器上設(shè)有用于控制與所述控制器電連接的電動(dòng)充氣泵向所述環(huán)形氣囊(73)內(nèi)充氣的充氣按鈕，所述環(huán)形氣囊(73)內(nèi)設(shè)有用于檢測(cè)所述環(huán)形氣囊(73)內(nèi)部氣壓的氣壓傳感器，所述氣壓傳感器與所述控制器電連接以將所述氣壓傳感器檢測(cè)到的氣壓數(shù)據(jù)記錄在所述控制器內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件，其特征在于，還包括與所述髖部件(21)上端連接的背部結(jié)構(gòu)(3)，所述背部結(jié)構(gòu)(3)上設(shè)有用于固定人體軀干部的綁帶。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件，其特征在于，所述髖部件(21)包括連接所述大腿部件(22)的連接部(211)，所述連接部(211)向上方延伸并繞向后方與所述背部結(jié)構(gòu)(3)下端連接的橫向調(diào)節(jié)部(212)，所述橫向調(diào)節(jié)部(212)上橫向設(shè)置有若干調(diào)節(jié)孔(212a)，所述背部結(jié)構(gòu)(3)下端設(shè)有與所述調(diào)節(jié)孔(212a)相適配以調(diào)節(jié)所述髖部件(21)橫向位置的定位孔(31)，所述調(diào)節(jié)孔(212a)和所述定位孔(31)之間設(shè)有用于穿越所述定位孔(31)和單個(gè)所述調(diào)節(jié)孔(212a)以固定所述髖部件(21)的銷軸。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件，其特征在于，包括腳部固定裝置(24)，所述小腿部件(23)的下端與所述腳部固定裝置(24)鉸接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的符合人體仿生學(xué)設(shè)計(jì)的外骨骼機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)組件，其特征在于，所述大腿部件(22)和所述小腿部件(23)的材料為鋁合金。