[發明專利]智能轉向裝置的轉向結構

在審

• 申請號: 201810149052.3
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN108236434A
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 彭鴻
• 申請（專利權）人: 深圳市昊宇世紀科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B62D5/04
• 代理公司: 北京德高行遠知識產權代理有限公司 11549
• 代理人: 楊瑞;王健鵬

1.一種智能轉向裝置的轉向結構，包括控制模塊、感應模塊、轉向模塊及驅動模塊，其特征在于，轉向模塊上設有至少兩套反光感測單元，電性連接控制模塊的感應模塊對應指向所述反光感測單元；

轉向模塊通過驅動模塊驅動，所述反光感測單元隨轉向模塊轉動與感應模塊發生角度偏差；

感應模塊將角度偏差信號形成感測信號發送至控制模塊，所述控制模塊將所述感測信號轉化為控制信號發送至驅動模塊；

所述反光感測單元為兩個非同色反光元件，所述兩個非同色反光元件相鄰布置在轉向模塊的一側，兩套反光感測單元對稱設置在轉向模塊兩側；所述感應模塊為反射式光傳感器。

2.根據權利要求1所述的智能轉向裝置的轉向結構，其特征在于，所述轉向模塊為萬向驅動輪，萬向驅動輪至少包括通過主軸連接的差速輪和轉向輪，所述主軸中部通過錐形齒輪連接有伸向驅動模塊的扭臂；所述差速輪通過轉動副連接主軸，所述轉動副為可相對主軸轉動的差速軸套，差速軸套端部設有關于主軸中心對稱的波紋狀齒槽，主軸上套接有通過彈簧擠壓嚙合差速軸套的端面齒盤，所述端面齒盤沿主軸軸向滑動裝配。

3.根據權利要求2所述的智能轉向裝置的轉向結構，其特征在于，所述反射式光傳感器至少包括一個發光端和兩個接收端，所述轉向模塊為正向時發光端指向兩個反光元件中部，兩個接收端對應分布在發光端兩側。

4.根據權利要求2所述的智能轉向裝置的轉向結構，其特征在于，所述發光端為兩個，所述兩個發光端相鄰布置并相對指向兩個反光元件中部。

5.根據權利要求2所述的智能轉向裝置的轉向結構，其特征在于，所述主軸上伸出有對應感應模塊的托載機構，所述兩個反光元件對應相鄰分布在托載機構上端面上；所述托載機構垂直于萬向驅動輪主軸。

6.根據權利要求5所述的智能轉向裝置的轉向結構，其特征在于，所述驅動模塊為與控制模塊電性相連的驅動電機。

7.根據權利要求1-6任意一項所述的智能轉向裝置的轉向結構，其特征在于，所述轉向模塊對應裝配在掃地機上。

8.根據權利要求7所述的智能轉向裝置的轉向結構，其特征在于，所述掃地機上設有對應裝配轉向模塊的收容腔，所述收容腔頂部設有相對反光感測單元的感應模塊。

9.根據權利要求8所述的智能轉向裝置的轉向結構，其特征在于，掃地機前方設有兩組電性連接控制模塊的障礙傳感器，所述障礙傳感器為反射式光傳感器，至少包括發光端和接收端。